[实用新型]一种基于双天线GNSS的平地机控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及智能农业机械领域，更具体地涉及一种基于双天线GNSS的平地机控制系统。

背景技术

我国淡水资源匮乏，仅占全球水资源的6%，农业灌溉用水量大，约占全国用水量的62%。传统农业生产主要采用大水漫浸灌溉方式，由于农田田面平整度差，使得灌水用水量大、利用率低。农田精准平地可以改善田面平整度，直接提高灌溉效率和效果，从而达到增加水稻产量，节约灌溉用水。

现有农田精准平地技术主要有激光平地机技术和基于GNSS平地技术。由于激光发射器的有效作业半径为300m，因此激光平地技术无满足大面积田块平整的需要，此外，随着激光平地机作业半径的增大，误差也随之增大。而目前GNSS平地技术采用单台GNSS天线，其进行平地铲自动调平时则需高精度倾角传感器，其成本高难以广泛应用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于双天线GNSS的平地机控制系统，这样设计通过平地机控制系统设计可快捷方便地对平地铲进行倾斜角度和高度的控制调节，且精准度高，自动调节，可以实现大面积的田地平整度操作的可能，节省了时间，提高了效率；且不需要用高精度的倾角传感器，降低了生产成本。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：

提供一种基于双天线GNSS的平地机控制系统，所述安装于平地铲的平地机控制系统包括双天线GNSS系统、用于检测平地铲辅助横向倾斜角度的加速度传感器、平地控制器、平地铲液压阀组以及用于保持相关高度以及倾角的调节油缸，所述双天线GNSS系统包括主天线、从天线、发送实时差分信息的GNSS RTK基准系统以及用于接收信息的GNSS接收模块，主天线、从天线与GNSS接收模块电连接；

主天线和从天线将相关信息发送至GNSS接收模块，GNSS接收模块以及加速度传感器传输至平地控制器，平地控制器接收到相关信息进行处理并发送平地铲高度调节和倾角调节命令至平地铲液压阀组，平地铲液压阀组驱动调节油缸对平地铲进行调节高度以及倾角进行保持。

本实用新型基于双天线GNSS的平地机控制系统，主天线和从天线将相关信息发送至GNSS接收模块，GNSS接收模块以及加速度传感器传输至平地控制器，平地控制器接收到相关信息进行处理并发送平地铲高度调节和倾角调节命令至平地铲液压阀组，平地铲液压阀组驱动调节油缸对平地铲进行调节高度以及倾角进行保持；这样设计通过平地机控制系统设计可快捷方便地对平地铲进行倾斜角度和高度的控制调节，且精准度高，自动调节，可以实现大面积的田地平整度操作的可能，节省了时间，提高了效率；且不需要用高精度的倾角传感器，降低了生产成本。

优选地，所述平地铲液压阀组包括平地铲高程液压阀组和平地铲调平液压阀组。优选地，所述调节油缸包括高程调节油缸和调平调节油缸。这样设置通过平地控制器控制信号控制驱动高程调节油缸控制平地铲保持用户设定的高度；通过平地控制器控制信号控制驱动调平调节油缸控制平地铲保持用户设定的倾斜角度（一般角度为零度，即保持平地铲水平）。平地铲高度自动控制和自动调平控制使平地铲达到农田精细平整的目的。

优选地，所述主天线、从天线安装于平地铲不同位置处。优选地，所述主天线安装于平地铲中部，从天线安装于平地铲端部。这样设置，可以通过主天线和从天线的倾斜角度获得平地铲的第一倾斜角。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型一种基于双天线GNSS的平地机控制系统的设置，采用双天线GNSS系统组成平地机控制系统，主天线安装于平地铲中间，从天线安装于平地铲一端，主天线的高度信息作为平地铲高度信息，从天线指向主天线的倾角作为平地铲第一倾斜角度，通过平地控制器驱动控制平地铲高程液压阀组和平地铲调平液压阀组实时调节平地铲高度和水平倾角，实现农田的精细平整。基于GNSS的平地技术区别于激光平地技术不受激光传输距离限制，作业范围大、效率高，更适用于大面积田间作业和丘陵地区稻田作业；

另外，本实用新型为提高双天线GNSS倾角测量精度，采用加速度传感器辅助测量平地铲倾角，通过GNSS定位数据（GNSS接收模块输出的主线所在经纬度信息）识别平地机是否进行圆周运动对加速度计的向心加速度影响进行消除，并与GNSS的倾角信息进行融合，获得准确稳定的平地铲倾斜角度信息。

附图说明

图1为基于双天线GNSS的平地机控制系统示意图。

图2为基于双天线GNSS的平地机控制系统安装拖拉机后的结构示意图。

具体实施方式