[实用新型]一种精密减速器综合性能立式多自由度高精度检测仪

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种精密减速器综合性能检测装置，特别是涉及一种精密减速器综合性能立式多自由度高精度检测仪。

背景技术

精密减速器广泛应用于国民经济和国防工业的各个领域，随着工业自动化技术的发展，对减速器的性能指标要求也越来越高，特别是在机器人领域，减速器的传动效率、转速要求以及负载能力等严重影响着系统工作精度与使用寿命，因此对减速器的检测变的尤为重要。

机器人行业的发展以及减速器的逐步国产化，对减速器的检测设备要求和需求也越来越高。而目前国内高精度减速器检测系统普遍采用多级零部件串联布置的卧式结构，减速器的被检测扭矩可达数千牛顿·米，高扭矩要求给减速器的检测带来很大挑战，检测设备在大扭矩的影响下会发生扭曲变形，严重影响检测精度。在大扭矩、高转速情况下检测设备结构刚度不足，变形误差容易传递、叠加乃至放大，变形量被引入检测结果中，目前还尚未提出一种有效的方法解决这一问题。国内现有仪器检测系统往往以单个传感器精度替代仪器综合测量精度，实际上现有测量系统的测量精度由于受检测设备结构变形的影响，不但与各传感器本身的精度有关，而且与检测设备的变形有关，只有检测设备的结构在大扭矩作用下不变形，才能将单个传感器的精度作为测量系统的精度指标。

随着使用要求的提高，减速器的结构形式也变得多种多样，常见的结构是输入轴与输出轴同轴布置，有一些场合需要减速器的输入轴与输出轴不同轴而是平行或成角度布置，现有减速器的检测设备大都针对同轴布置的减速器，对不同轴的结构形式无法检测或者需要付出很大代价才能完成。

因此，提出一种有效的方法，解决精密减速器综合检测问题，提高减速器性能和可靠性，促进国产减速器的发展和市场占有率，使国产减速器的综合性能达到国外产品相近水平，替代国外同类产品，具有重大意义。

发明内容

本实用新型为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种精密减速器综合性能立式多自由度高精度检测仪，该检测仪受外界因素影响较少，测量精度高，并能够降低系统测量精度的溯源难度和误差补偿的难度，同时解决了输入和输出不同轴减速器的检测问题。

本实用新型为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：一种精密减速器综合性能立式多自由度高精度检测仪，包括高速端力矩封闭模块、姿态调节模块和低速端力矩封闭模块；所述低速端力矩封闭模块包括竖直设置的低速端力矩封闭筒，在所述低速端力矩封闭筒的底部设有外翻支承座，在所述低速端力矩封闭筒内从下至上依次设有加载电机、增力减速器、低速端转矩传感器、低速端圆光栅和减速器输出轴转接口，所述加载电机的输出轴与所述增力减速器的输入轴连接，所述增力减速器的输出轴与所述低速端转矩传感器的输入轴连接，所述低速端转矩传感器的输出轴与所述低速端圆光栅的输入轴连接，所述低速端圆光栅的输出轴与所述减速器输出轴转接口的下口连接，所述加载电机和所述低速端转矩传感器外壳与所述低速端力矩封闭筒固接；所述高速端力矩封闭模块包括竖直设置的高速端力矩封闭筒，在所述高速端力矩封闭筒内从上至下依次设有高速端转矩传感器、高速端圆光栅和减速器输入轴转接口，所述高速端转矩传感器的输入轴与所述驱动电机连接，所述驱动电机的外壳固接在所述高速端力矩封闭筒的顶部，所述高速端转矩传感器的输出轴与所述高速端圆光栅的输入轴连接，所述高速端圆光栅的输出轴与所述减速器输入轴转接口的上口连接，所述高速端转矩传感器和所述高速端圆光栅外壳与所述高速端力矩封闭筒固接；所述高速端力矩封闭筒的底部和所述低速端力矩封闭筒的顶部通过被测减速器的外壳连接在一起，所述驱动电机的外壳和被测减速器的外壳通过所述高速端力矩封闭筒连接在一起，所述加载电机的外壳和被测减速器的外壳通过所述低速端力矩封闭筒连接在一起；所述姿态调节模块包括立柱、水平导轨及配合在其内侧的水平滑块和转台，所述转台的旋转轴与所述高速端力矩封闭筒的中心线垂直，所述立柱固接在所述低速端力矩封闭筒的顶部，在所述立柱内侧设有竖直滑道，在所述水平导轨的外侧设有与所述竖直滑道配合的竖直滑块，所述转台安装在所述水平滑块的内侧面上，所述转台与所述高速端力矩封闭筒固接。

所述低速端力矩封闭筒和所述高速端力矩封闭筒中心轴线重合。

所述低速端力矩封闭筒和所述高速端力矩封闭筒横截面为圆形。

该检测仪还包括减速器外壳转接盘，所述减速器外壳转接盘套装在被测减速器的外壳上，二者固接，所述减速器外壳转接盘固接在所述低速端力矩封闭筒的顶部和所述高速端力矩封闭筒的底部之间。