[实用新型]一种机械手用的产品在线定位与吸取装置

权利要求书

1.一种机械手用的产品在线定位与吸取装置，其特征在于：包括安装基板(10)、视觉模块(20)、吸取模块(30)和数显式压力传感器(40)，其中安装基板(10)连接机械手，并安装有视觉模块(20)、吸取模块(30)和数显式压力传感器(40)；

所述视觉模块(20)用于检测流水线上产品的精确位置，并将所述位置输出给机械手；所述吸取模块(30)用于在机械手移动至所述位置后吸取产品；所述数显式压力传感器(40)用于检测吸取模块(30)对产品是否吸取到位，若检测到气压达到设定值后，则将信号发送至机械手的控制器，随后机械手带动产品运行到指定位置，从而完成产品的搬运。

2.根据权利要求1所述的机械手用的产品在线定位与吸取装置，其特征在于：所述安装基板(10)包括底板(110)和连接板(109)，所述连接板(109)垂直焊接在底板(110)上；底板(110)上一端加工有机械手安装孔(101)，另一端加工有吸取装置安装孔(105)和便于气路连接的气管通孔(106)；所述连接板(109)上加工有相机安装孔(102)，所述连接板(109)上还加工有数显式压力传感器安装孔(103)和光源安装孔(104)。

3.根据权利要求2所述的机械手用的产品在线定位与吸取装置，其特征在于：所述底板(110)上还加工有减重孔(107)。

4.根据权利要求2或3所述的机械手用的产品在线定位与吸取装置，其特征在于：所述底板(110)上机械手安装孔(101)所对应的端部加工有机械手端倒角(108)。

5.根据权利要求4所述的机械手用的产品在线定位与吸取装置，其特征在于：所述相机安装孔(102)在Z轴方向以间距12mm矩形阵列。

6.根据权利要求2所述的机械手用的产品在线定位与吸取装置，其特征在于：所述视觉模块(20)包括相机(201)、镜头(202)、环形光源(203)、相机安装块(204)、光圈安装板(205)，其中相机(201)和镜头(202)同轴安装，相机(201)通过相机安装块(204)安装在连接板(109)的相机安装孔(102)上；环形光源(203)通过光圈安装板(205)安装在连接板(109)的光源安装孔(104)上，并同轴位于镜头(202)下方；整个视觉模块(20)位于底板(110)的减重孔(107)内。

7.根据权利要求6所述的机械手用的产品在线定位与吸取装置，其特征在于：所述相机(201)采用500万像素CMOS工业相机，所述镜头(202)采用16mm的CCTV镜头，所述环形光源(203)采用小直径环形光源。

8.根据权利要求2或7所述的机械手用的产品在线定位与吸取装置，其特征在于：所述吸取模块(30)包括真空发生器(301)和真空无痕吸盘(302)，其中真空发生器(301)安装在安装基板(10)的吸取装置安装孔(105)，真空无痕吸盘(302)安装在真空发生器(301)上，用于吸附产品。

9.根据权利要求8所述的机械手用的产品在线定位与吸取装置，其特征在于：所述数显式压力传感器(40)安装在连接板(309)的数显式压力传感器安装孔(103)上，并与吸取模块(30)的位置相对应。