[实用新型]一种抓取材料的机器人夹具

权利要求书

1.一种抓取材料的机器人夹具，其特征在于：其包括叉料模块和机器人控制模块，所述叉料模块包括气缸安装构件、第一气缸、第二气缸、第一叉针组和第二叉针组；所述气缸安装构件包括叉针安装面，所述叉针安装面的两侧分别设有第一气缸安装面和第二气缸安装面，所述第一气缸设在第一气缸安装面，所述第二气缸设在第二气缸安装面，所述第一叉针组与第一气缸连接后从叉针安装面伸出，所述第二叉针组与第二气缸连接后从叉针安装面伸出；所述第一叉针组和第二叉针组均包括一个或一个以上的叉针，所述第一叉针组的叉针和第二叉针组的叉针相互错开，所述第一叉针组的叉针和第二叉针组的叉针成45~160度。

2.根据权利要求1所述的抓取材料的机器人夹具，其特征在于：所述第一叉针组的叉针和第二叉针组的叉针成90~140度。

3.根据权利要求2所述的抓取材料的机器人夹具，其特征在于：所述叉针安装面设在气缸安装构件的底面。

4.根据权利要求3所述的抓取材料的机器人夹具，其特征在于：所述气缸安装构件为梯形柱体。

5.根据权利要求3所述的抓取材料的机器人夹具，其特征在于：所述第一气缸和第二气缸均设有所述叉针与气缸的活塞杆连接的叉针连接板，所述叉针的一端与叉针连接板连接，所述第一叉针组的叉针和第二叉针组的叉针分别从第一气缸安装面和第二气缸安装面伸入，然后叉针的另一端从叉针安装面伸出。

6.根据权利要求5所述的抓取材料的机器人夹具，其特征在于：其包括连接支架和设在所述连接支架上的机器人法兰连接板，所述连接支架包括支架横梁，所述叉料模块设在支架横梁上；所述机器人法兰连接板与机器人连接；所述第一气缸、第二气缸分别与机器人的控制模块连接。

7.根据权利要求6所述的抓取材料的机器人夹具，其特征在于：所述气缸安装构件设有支架横梁安装槽，所述支架横梁与所述支架横梁安装槽相互配合。

8.根据权利要求7所述的抓取材料的机器人夹具，其特征在于：所述叉料模块的数量为两个以上。

9.根据权利要求8所述的抓取材料的机器人夹具，其特征在于：所述支架横梁为两个，每个支架横梁上均设有叉料模块。