[实用新型]一种全方位监控电力线路的巡线机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于巡线机器人领域，尤其涉及一种全方位监控电力线路的巡线机器人。

背景技术

目前，巡线机器人越来越多地用在电力巡视领域，代替人工进行电力线路的监测、检修等工作。电力巡视过程中，当电力线路发生绝缘子闪络、局部短路等故障时，最直接的表现便是局部温度过高。另外，电力线路还存在断股、附件脱落等故障。因此，电力线路巡线监测是一个非常关键的环节。

电力线路的监测通常采用以下两种方式：

(1)在线监测：将监测装置直接安装在线路或杆塔上，对线路或附件的温度和图像信号进行实时监测、采集，并将数据传输至监控主机，由通讯模块上传至监控中心。这种方法能实现电力线路关键部位的实时监测，但由于电力线路规模庞大，因此这种方式的监测范围有限，且实施成本较高。

(2)巡视监测：利用人工或机器人对电力线路进行的监测。这种方式中，监测范围较大，能对巡视范围内的线路及附件进行较全面的监测。但是这种巡视监测方式下，监测设备在巡线机器人上通常采用固定安装的方式，这种安装方式使巡线机器人保持一个稳定的监控姿态，且通常较符合人的观察习惯。但是这种安装方式也存在一个缺陷：电力线路的实际环境通常比较复杂，各种电力设备难免出现互相遮挡的情况，这样就会影响监测的准确性，或者遗漏一些监测点。

实用新型内容

为了解决现有技术的缺点，本实用新型的提供一种全方位监控电力线路的巡线机器人。

本实用新型的一种全方位监控电力线路的巡线机器人，所述电控箱内设有控制器，包括：

机架，其底部安装有电控箱；所述机架上安装有第一图像采集模块和第二图像采集模块，分别用于监测巡线机器人前进方向及反方向的电力线路运行状态图像信息；

行走机构，其包括驱动模块和机械臂，所述驱动模块与电控箱内的控制器相连，所述机械臂的末端设置有第三图像采集模块；在控制器的控制作用下，驱动模块带动机械臂运动来调整第三图像采集模块的监测角度，最终实现巡线机器人对电力线路的全方位监控。

进一步地，机械臂的末端安装有末端执行器，所述末端执行器包括涡轮蜗杆机构，所述涡轮蜗杆机构与电机驱动机构相连，所述电机驱动机构与控制器相连；

第三图像采集模块安装于涡轮蜗杆机构上，在控制器的控制作用下，电机驱动机构带动涡轮蜗杆机构运动，再由涡轮蜗杆机构及机械臂配合运动来调整第三图像采集模块的监测角度，用于监测电力线路的盲区。

更进一步地，所述涡轮蜗杆机构具有自锁性，使得第三图像采集模块保持一定的姿态，以避免任意摆动。

进一步地，所述机械臂的末端安装有机械手，所述第三图像采集模块安装于机械手上；

在控制器的控制作用下，驱动模块带动机械臂运动，进而带动机械手运动来调整机械手上第三图像采集模块的监测角度，用于监测电力线路的盲区。

为保证系统的紧凑性，本实用新型在机械手上安装第三图像采集模块，这种方式不会改变巡线机器人的整体结构，还能够监测电力线路的盲区。

进一步地，所述第一图像采集模块、第二图像采集模块和第三图像采集模块均为摄像头模组，所述摄像头模块包括红外摄像头和可见光摄像头。

其中，红外摄像头用来测温，可见光摄像头用来监测线路及附件的实际状态。

进一步地，所述第一图像采集模块、第二图像采集模块和第三图像采集模块均与控制器相连，所述控制器与地面监控服务器相互通信。

第一图像采集模块、第二图像采集模块和第三图像采集模块将采集的电力线路运行状态图像信息传送至电控箱的控制器，再由控制器传送至地面监控服务器，地面监控服务器可再传送至监控终端上进行显示，便于地面上的工作人员全方位360度无死角地监控电力线路运行状态。

本实用新型还提供另一种全方位监控电力线路的巡线机器人。

本实用新型的另一种全方位监控电力线路的巡线机器人，所述电控箱内设有控制器，包括：

机架，其底部安装有电控箱；所述机架上安装有第一图像采集模块和第二图像采集模块，分别用于监测巡线机器人前进方向及反方向的电力线路运行状态图像信息；所述机架上还放置有图像采集仪；

行走机构，其包括驱动模块和机械臂，所述驱动模块与控制器相连，所述机械臂的末端安装有机械手；在控制器的控制作用下，驱动模块带动机械臂运动，进而使得机械手抓取并夹持机架上的图像采集仪，通过调整图像采集仪的监测角度，最终实现巡线机器人对电力线路的全方位监控。

进一步地，所述第一图像采集模块和第二图像采集模块均为摄像头模组，所述摄像头模块包括红外摄像头和可见光摄像头。