[实用新型]一种用于重型机械远程无人操作的立体视觉随动显示系统

权利要求书

1.一种用于重型机械远程无人操作的立体视觉随动显示系统，包括本地模拟舱和远端随动平台，其特征在于，所述本地模拟舱包括姿态惯性传感器、图像处理模块、虚拟现实头戴显示器和本地通信模块，远端随动平台安装在重型机械上，包括立体摄像头、图像采集模块、电机控制模块、驱动电机和远端通信模块；

本地模拟舱的姿态惯性传感器佩戴于操作人员头部，采集操作人员头部俯仰角度和左右转动角度，通过本地通信模块无线发送给远端随动平台的远端通信模块；

远端通信模块将所接收到的操作人员头部俯仰角度和左右转动角度转发给电机控制模块，电机控制模块根据头部俯仰角度和左右转动角度，向驱动电机发送垂直和水平转动信号；

驱动电机根据接收到的垂直和水平转动信号进行转动，立体摄像头固定在驱动电机的转动底板上，跟随驱动电机转动；

立体摄像头持续拍摄视频图像，图像采集模块获取立体摄像头所拍摄到的视频图像后通过远端通信模块无线发送给本地通信模块，本地通信模块将所接收到的视频图像转发给图像处理模块，图像处理模块对视频图像进行处理后发送至虚拟现实头戴显示器向操作人员进行显示。

2.根据权利要求1所述的立体视觉随动显示系统，其特征在于，所述姿态惯性传感器嵌入虚拟现实头戴显示器内部。

3.根据权利要求1所述的立体视觉随动显示系统，其特征在于，所述姿态惯性传感器包含地磁传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器，通过加速度传感器和陀螺仪传感器检测操作人员头部俯仰角度和左右转动角度，通过地磁传感器对操作人员头部俯仰角度和左右转动角度进行漂移误差修正。

4.根据权利要求1所述的立体视觉随动显示系统，其特征在于，所述本地通信模块和远端通信模块采用5GHz频段进行无线通信。

5.根据权利要求1所述的立体视觉随动显示系统，其特征在于，所述驱动电机包括两台电机，其中一台用于垂直方向的转动驱动，另外一台用于水平方向的转动驱动。

6.根据权利要求1所述的立体视觉随动显示系统，其特征在于，所述立体摄像头采用免驱USB3.0高清双目摄像头。