[实用新型]经尿道的手术机器人系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种经尿道的手术机器人系统，属于医疗器械领域。

背景技术

在现代医疗领域中，微创手术已经在减少病人的术后疼痛和并发症、缩短住院时间、改善术后的疤痕状况等方面取得了成功。在该领域内，目前已成功商业化的Intuitive Surgical公司所开发的da Vinci多孔腹腔镜手术机器人能够满足多种微创手术的要求。但随着医疗技术的日趋成熟和患者越来越高的要求，出现了经人体自然腔道手术(natural orifice trans-luminal endoscopic surgery,NOTES)，其特点是不需要任何切口，手术器械需要通过一个狭长复杂的人体腔道之后到达术部进行夹持缝合等手术动作。目前，包括诸如da Vinci在内的大部分现有手术机器人因其刚性结构、外观尺寸和自由度配置等的限制，均难以满足经人体自然腔道手术的技术要求，尤其对于经尿道施展的泌尿外科手术。由于尿道直径通常小于8mm，目前世界范围内尚无公司开发出可经尿道的手术机器人，因此，经尿道施展的泌尿手术作为经人体自然腔道手术的一个重要分支，具有极高的创新性和广泛的社会应用价值。

发明内容

针对上述问题，本实用新型的一个目的是提供一种可经尿道进入膀胱进行检查的经尿道的手术机器人系统。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：一种经尿道的手术机器人系统，其特征在于：它包括一机柜，在所述机柜的底部固定连接一底盘，所述机柜的顶部通过一传动链连接一支架，在所述支架上固定连接一膀胱镜和两手术工具；所述膀胱镜包括一镜体和一镜体驱动单元；所述镜体包括一携带照明模块的高清摄像头、一固定盘、两第一结构骨、一第二结构骨、一支撑构件和一截面呈圆形的薄壁管；两所述第一结构骨和一所述第二结构骨呈三角形均匀分布且三者的前端共同紧固连接所述固定盘的一侧，所述固定盘的另一侧固定连接所述高清摄像头；所述支撑构件为细长体结构，所述支撑构件的后端与所述镜体驱动单元连接，在所述支撑构件上设置有供所述第一结构骨、第二结构骨和高清摄像头的线缆穿过的通道；两所述第一结构骨和一所述第二结构骨的后端穿过所述支撑构件后与所述镜体驱动单元连接；所述薄壁管套在所述支撑构件的外部；所述镜体驱动单元包括一主壳体和一副壳体，所述主壳体包括一前端板、一后端板和一呈筒状的外罩，所述副壳体固定连接在所述主壳体的前侧，所述副壳体的前端固定连接所述薄壁管；所述镜体的所述第一结构骨、第二结构骨和支撑构件均从所述副壳体的内部通过且穿过所述前端板伸入所述主壳体；在所述副壳体的两侧对称设置两接口，在所述副壳体内部设置有两与每一所述接口连通的腔道，在所述支撑构件的两侧开设有与每一所述腔道连通的开放腔道；在所述主壳体的内部设置有主要由第一螺杆和第一螺母组成的第一传动机构、主要由第二螺杆和第二螺母组成的第二传动机构以及主要由蜗轮和蜗杆组成的第三传动机构；在所述主壳体的外部转动设置有三个控制转环；所述第一传动机构用于将第一个所述控制转环的转动转换为推拉支撑构件及两根第一结构骨、一根第二结构骨以实现整体进给运动，所述第二传动机构用于将第二个所述控制转环的转动转换为推拉两根第一结构骨和一根第二结构骨以实现两根第一结构骨和一根第二结构骨伸出支撑构件的运动，所述第三传动机构用于将第三个所述控制转换的转动转换为推拉两根第一结构骨以实现高清摄像头的俯仰运动。

所述第一螺杆转动连接在所述前端板与所述后端板之间，所述第一螺杆的后端穿过所述后端板，所述第一螺母配合连接在所述第一螺杆上；在所述前端板与所述后端板之间固定设置有第一导杆，所述第一螺母与所述第一导杆滑动连接；在所述第一螺母上固定连接一框形基座；所述框形基座与所述支撑构件的后端固定连接；第一个所述控制转环通过第一传动组件与所述第一螺杆的后端连接，用于将第一个所述控制转环的转动运动传递给所述第一螺杆；所述第一传动组件包括一第一内齿圈和一第一齿轮，所述第一内齿圈固定设置在第一个所述控制转环的内侧，所述第一齿轮固定连接在所述第一螺杆的后端，所述第一齿轮与所述第一内齿圈啮合。