[实用新型]一种水果采摘机

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种水果采摘机，属于农业设备领域。

背景技术

随着城市化进程的加快和生活节奏的加快，农业观光和体验项目越来越受到大家的喜爱，通过日光温室、休闲垂钓鱼塘、农业观光园地等项目，可以让游客在休闲观光的同时进行劳动体验，开展施肥、灌水、除草、采摘等田间劳作，增强观光园的农耕文化气息，丰富游人体验农家生活的乐趣。

让人们体验丰收和采摘的乐趣，越来越多家长带着孩子进行水果采摘的体验，对于一些水果，如苹果、梨子、桃子等，由于生长位置较高，如果爬树来采摘，对于体验者来说危险性较高，所以迫切需要一种水果采摘设备。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种水果采摘机，可安全的实现人们在高大的树上采摘水果，采摘后的水果可以自动落下且不破坏水果，水果的采摘效率高。

本实用新型通过以下技术手段解决上述技术问题：

本实用新型的一种水果采摘机，其包括采摘臂、动力装置、控制装置和储存装置，所述采摘臂包括主臂、大臂、小臂和采摘手，所述主臂上设置有电动伸缩杆，所述主臂和大臂之间、大臂和小臂之间均通过机械关节连接，所述采摘手上设置有环状支架和弧形夹钳，所述弧形夹钳通过第一步进电机与环状支架连接，所述弧形夹钳的上部设置有柔性棉，所述柔性棉下面设置有压力传感器，所述小臂和采摘手之间设置有第二步进电机，所述控制装置包括工控计算机、摄像机和操控装置，所述摄像机上设置有摄像头，所述摄像头设置在采摘手上，所述储存装置包括输送通道、输送分拣皮带和储存箱，所述输送通道与环状支架底部连接，所述输送通道固定在采摘臂上。

所述动力装置上设置有锂离子充电电池。

所述主臂底部设置有电动旋转台。

所述压力传感器上设置有变送器，所述变送器与第一步进电机连接。

所述工控计算机和操控装置控制采摘臂的运动。

所述输送通道为内部设置有钢丝的硅胶管，硅胶管内设置有硅胶斜挡板。

所述机械关节包括旋转座，旋转座底部设置有旋转电机，旋转座上设置有转动轴，转动轴上设置有伺服电机。

本实用新型的有益效果：

1.可安全的实现人们在高达的树上采摘水果，采摘臂包括主臂、大臂、小臂和采摘手，所述主臂上设置有电动伸缩杆，所述主臂和大臂之间、大臂和小臂之间均通过机械关节连接，所述采摘手上设置有环状支架和弧形夹钳，所述弧形夹钳通过第一步进电机与环状支架连接，所述弧形夹钳的上部设置有柔性棉，所述柔性棉下面设置有压力传感器，所述小臂和采摘手之间设置有第二步进电机，通过主臂、大臂、小臂和采摘手之间的机械关节和步进电机实现升高功能和定位功能，通过弧形夹钳实现水果的采摘。

2.采摘后的水果可以自动落下且不破坏水果，弧形夹钳底部有环状支架当弧形夹钳将水果捏住之后，通过压力传感器可控制捏合力的大小，由于弧形夹钳的上部设置有柔性棉，可避免对水果的表面造成损伤，然后通过臂和采摘手之间设置有第二步进电机实现采摘手的摇动，将水果摘下，摘下后松开弧形夹钳，水果通过环状支架掉入到输送通道内，输送通道为内部设置有钢丝的硅胶管，硅胶管内设置有硅胶斜挡板，硅胶挡板有有效的缓冲水果落下的冲击力，保护水果不损伤。

3.水果的采摘效率高，由于可实现采摘臂的自动采摘，避免人爬到树上采摘，安全且效率高，采摘下来的水果自动通过输送通道滑落下来，主臂上设置有电动伸缩杆，主臂底部设置有电动旋转台，实现采摘臂的伸缩和旋转，主臂和大臂之间、大臂和小臂之间均通过机械关节连接，实现三维转动，灵活性高。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步描述。

图1为本实用新型的结构示意图，

图2为本实用新型采摘手的俯视图。

图3为本实用新型机械关节的结构示意图。

其中：1、采摘臂，2、动力装置，3、控制装置，4、储存装置，5、主臂，6、大臂，7、小臂，8、采摘手，9、电动伸缩杆，10、机械关节，11、环状支架，12、弧形夹钳，13、第一步进电机，14、柔性棉，15、压力传感器，16、第二步进电机，17、工控计算机，18、摄像机，19、操控装置，20、摄像头，21、输送通道，22、输送分拣皮带，23、储存箱，24、电动旋转台，25、旋转座，26、旋转电机，27、转动轴，28、伺服电机。

具体实施方式