[实用新型]磁吸附爬壁机器人的磁吸附与驱动一体化模块

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及到一种磁吸附爬壁机器人的磁吸附与驱动一体化模块。

背景技术

磁吸附爬壁机器人属于特种机器人，多用于恶劣、危险、极限工况下，在导磁壁面上进行如探测、检修、焊接或打磨等特定作业。目前磁吸附爬壁机器人已在核工业、石化工业、建筑工业、消防部门、造船业等以钢结构为主的生产施工中得到了广泛的应用。

现有爬壁机器人多为整机，载荷乃至功能都是确定的，其灵活性不足，当爬壁机器人上的工作部件发生变化或工况变化，需要爬壁机器人提供更大吸附力或驱动力时，现有的机器人就不能满足要求。

实用新型内容

为了提高磁吸附爬壁机器人的灵活性，以适于各种工作需求，本实用新型提供了一种可灵活组装的磁吸附爬壁机器人的磁吸附与驱动一体化模块。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种磁吸附爬壁机器人的磁吸附与驱动一体化模块，包括机架，所述机架上设驱动轮与磁吸附单元，所述驱动轮配有电机，所述机架设有安装轴，所述安装轴的外端设有外连接件。

所述机架两端分别设有一号转轴、二号转轴，所述电机安装在机架中部，所述驱动轮安装在一号转轴上，所述二号转轴上固定有一号带轮、二号带轮，所述电机的输出轴与一号带轮之间设一号皮带，所述二号带轮与驱动轮之间设二号皮带。

所述驱动轮安装在一号转轴的两端，所述二号带轮安装在二号转轴的两端，所述二号皮带为宽皮带，所述机架、电机均布置在二号皮带的内侧。

所述驱动轮、一号带轮、二号带轮为齿轮，所述一号皮带与二号皮带对应为同步带。

所述磁吸附单元安装在一号转轴上，磁吸附单元与二号皮带之间设有间隙，所述磁吸附单元包括中间的永磁体，所述永磁体的两个端面为磁极，所述永磁体两个磁极端面紧贴安装有环形的轭铁，所述轭铁的外径大于永磁体的外径。

所述二号皮带包括两侧与驱动轮啮合的同步带部分，以及中间对应磁吸附单元的平皮带部分。

所述一号皮带与二号皮带分别配有可调的一号张紧轮与二号张紧轮。

所述电机为步进电机或伺服电机，并配有谐波减速器。

所述安装轴贯穿机架设置，所述安装轴的两端均设有外连接件。

所述驱动轮的外侧设有支持轮，所述支持轮固定在一号转轴上，所述支持轮的外径大于驱动轮包裹二号皮带后的外径。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型为磁吸附爬壁机器人的一个组合模块，利用安装轴将两个或多个该模块进行自由组装，并配以特定的工作部件，就能满足多工况多功能的需求，具有组装方便、灵活度高的优点。

附图说明

图1是本实用新型实施例的剖视图。

图2是本实用新型实施例的半剖图。

图3是本实用新型实施例的俯视图。

图4是本实用新型实施例的正视图。

图5是本实用新型实施例中A处的放大图。

图6是本实用新型实施例组合一示意图。

图7是本实用新型实施例组合二示意图。

图8是本实用新型实施例组合三示意图。

机架1、驱动轮2、磁吸附单元3、电机4、安装轴5、一号转轴6、二号转轴7、一号带轮8、二号带轮9、一号皮带10、二号皮带11、永磁体12、轭铁13、同步带部分14、平皮带部分15、一号张紧轮16、二号张紧轮17、支持轮18。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步说明。

实施例中，如图1、图2、图3、图4所示，一种磁吸附爬壁机器人的磁吸附与驱动一体化模块，包括机架1，所述机架1上设驱动轮2与磁吸附单元3，所述驱动轮2配有电机4，所述机架1设有安装轴5，所述安装轴5的外端设有外连接件。本实用新型为磁吸附爬壁机器人的一个组合模块，利用安装轴5将两个或多个该模块进行自由组装，并配以特定的工作部件，就能满足多工况多功能的需求，具有组装方便、灵活度高的优点。本实施例为磁吸附爬壁机器人的一个组合模块，利用安装轴将两个或多个该模块进行自由组装，并配以特定的工作部件，就能满足多工况多功能的需求，具有组装方便、灵活度高的优点。如图6、图7、图8所示，为本实施例的不同的组合方式，通过机架1相互间的固定关系，即能组成完整的磁吸附爬壁机器人，用户也可根据自身需求选择其他的组合方式。本实施例中的外连接件可采用法兰、螺纹、卡箍或其他形式连接。