[实用新型]一种模块化机械手

权利要求书

1.一种模块化机械手，其特征在于：包括升降模块、旋转模块、推送模块和取料模块；所述升降模块设置旋转模块下方；所述推送模块设置在旋转模块上方，所述取料模块设置在推送模块上；

所述升降模块包括第一驱动部件，用于同时驱动旋转模块、推送模块和取料模块的升降；

所述旋转模块包括第一电机和谐波减速机；所述第一电机通过谐波减速机与所述推送模块连接，所述第一电机通过谐波减速机传动，控制所述推送模块进行旋转；

所述推送模块包括行程导轨、第二驱动部件和安装在行程导轨上的机械臂；所述机械臂设置在所述行程导轨上；所述第二驱动部件用于驱动所述机械臂在所述行程导轨上移动；

所述取料模块包括公头连接件、母头连接件取料部件、定位检测板、接近开关和第二电机；所述公头连接件设置在机械臂末端，所述母头连接件设置在取料部件上；所述公头连接件中间设有圆柱轴，所述母头连接件中间设有通孔；所述圆柱轴与该通孔相配合；所述公头连接件上设有导柱，所述母头连接件设有导套，所述导柱与导套相互配合以完成公头连接件和母头连接件的定位；所述公头连接件上设有气管接口，通过通断气来实现公头连接件与母头连接件的锁紧与松开；所述公头连接件设有相互连通的接头与空轴，所述母头连接件上设有相互贯通的接头与孔，通过公头连接件与母头连接件的配合，实现气路的贯通；所述公头连接件上设有第一连接器，所述母头连接件上设有第二连接器，通过第一连接器与第二连接器的配合，实现电路之间的连接；所述第二电机固定在所述机械臂内；所述接近开关设在所述机械臂下方；所述定位检测板固定在取料部件上；所述取料部件设置在机械臂的下方，并与所述第二电机连接；所述第二电机控制取料部件的旋转，并通过定位检测板与接近开关配合，实现取料部件的旋转定位。

2.根据权利要求1所述模块化机械手，其特征在于：所述取料部件包括吸盘和真空发生器；所述真空发生器与吸盘连接，用于控制吸盘吸取和放置物料。

3.根据权利要求1所述模块化机械手，其特征在于：所述取料部件为气动夹具。

4.根据权利要求1所述模块化机械手，其特征在于：所述定位检测板为扇形面。

5.根据权利要求1所述模块化机械手，其特征在于：还包括一个控制器，用于控制升降模块、旋转模块、推送模块和取料模块的工作。

6.根据权利要求5所述模块化机械手，其特征在于：所述升降模块上设有上限位开关和下限位开关；当所述升降模块达到上限位开关位置时，所述控制器控制该升降模块停止上升；当所述升降模块达到下限位开关位置时，所述控制器控制该升降模块停止下降。

7.根据权利要求5所述模块化机械手，其特征在于：所述旋转模块上设有旋转位置检测开关，用于发送位置信息至所述控制器，所述控制器根据该位置信息实现对旋转模块的定位控制。

8.根据权利要求5所述模块化机械手，其特征在于：所述推送模块上设有前限位开关和后限位开关；当所述机械臂达到前限位开关时，则所述控制器控制该推送模块停止工作；当所述机械臂达到后限位开关时，则所述控制器控制该推送模块停止移动。

9.根据权利要求1所述模块化机械手，其特征在于：所述第一驱动部件包括电机和丝杆组件；所述电机通过丝杆驱动工作台的上下移动。

10.根据权利要求1所述模块化机械手，其特征在于：所述第二驱动部件包括电机和线性模组，所述电机通过线性模组驱动所述机械臂的移动。