[实用新型]一种双层多气路软体驱动器

权利要求书

1.一种双层多气路软体驱动器，其特征在于：该驱动从上至下依次包括上层结构(1)和下层结构(2)；

上层结构(1)包括内部相互独立封闭的四路气道，按顺时针依次为第一路气道(1-1)、第二路气道(1-2)、第三路气道(1-3)、第四路气道(1-4)，将所述软体驱动器的上层结构均匀分成4个部分；第一路气道(1-1)、第二路气道(1-2)、第三路气道(1-3)、第四路气道(1-4)分别包括四个工作气室和三个辅助气室，工作气室与辅助气室间隔分布，互相连通，从上至下依次为第一工作气室(1-1.1)、第一辅助气室(1-1.2)、第二工作气室(1-1.3)、第二辅助气室(1-1.4)、第三工作气室(1-1.5)、第三辅助气室(1-1.6)和第四工作气室(1-1.7)；

下层结构(2)包括内部相互独立封闭的四路气道第五路气道(2-1)、第六路气道(2-2)、第七路气道(2-3)、第八路气道(2-4)和位于底部的连接层(2-5)；所述第五路气道(2-1)、第六路气道(2-2)、第七路气道(2-3)、第八路气道(2-4)按顺时针分布，将该软体驱动器的下层结构(2)的中上部均匀分成4个部分，第五路气道(2-1)、第六路气道(2-2)、第七路气道(2-3)、第八路气道(2-4)分别包括四个工作气室和三个辅助气室，工作气室与辅助气室间隔分布，互相连通，从上至下依次为第五工作气室、第五辅助气室、第六工作气室、第六辅助气室、第七工作气室、第七辅助气室和第八工作气室；底部连接层(2-5)为实心结构，实现所述软体驱动器的安装；

上层结构(1)与下层结构(2)之间为固定连接，两层连接处为实心区域，上层结构(1)内部的第一路气道(1-1)、第二路气道(1-2)、第三路气道(1-3)、第四路气道(1-4)与下层结构(2)内部的第五路气道(2-1)、第六路气道(2-2)、第七路气道(2-3)、第八路气道(2-4)分别一一对应，即上层结构(1)中的第一路气道(1-1)对应下层结构(2)中的气道第五路气道(2-1)，上层结构(1)中的第二路气道(1-2)对应下层结构(2)中的第六路气道(2-2)，上层结构(1)中的第三路气道(1-3)对应下层结构(2)中的第七路气道(2-3)，上层结构(1)中的第四路气道(1-4)对应下层结构(2)中的第八路气道(2-4)，气道内部结构完全相同。

2.如权利要求1所述的一种双层多气路软体驱动器，其特征在于：所述工作气室的径向长度大于所述辅助气室的径向长度；所述工作气室的轴向高度小于所述辅助气室的轴向高度；所述工作气室与辅助气室的侧面壁厚相同，两相邻气道之间的壁厚大于气道与外部空间的壁厚，即四分之一圆半径一侧的壁厚大于圆弧一侧的直径；所述气道顶部工作气室的上部封面与所述气道底部工作气室的下部封面的厚度相同，大于两相邻气道间的厚度；所述相邻的两个工作气室，外部之间有缺口，缺口的径向高度与气道与外部空间的壁厚相同。

3.如权利要求1所述的一种双层多气路软体驱动器，其特征在于：所述软体驱动器为柔性，通过向上层结构(1)和下层结构(2)的不同气道第一路气道(1-1)、第二路气道(1-2)、第三路气道(1-3)、第四路气道(1-4)、第五路气道(2-1)、第六路气道(2-2)、第七路气道(2-3)、第八路气道(2-4)充放气，控制每个气道内部的压力大小，实现弯曲、平移，伸展变形。

4.如权利要求1所述的一种双层多气路软体驱动器，其特征在于：所述软体驱动器通过3D打印机打印的模具，由硅胶浇铸而成。