[实用新型]机器人取片机装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业生产领域，尤其涉及片状工件深加工上片领域，具体是指一种机器人取片机装置。

背景技术

取片机器人可以代替人工搬运，大幅度提高生产效率，降低劳动强度，提高安全性，被广泛应用于片状工件、尤其是各种玻璃深加工行业。传统搬运方法，如小片玻璃单人搬和大片玻璃需要多人抬，且易导致玻璃原片的破损，搬运效率低下，且人为搬运时给易玻璃表面带来无法清洗的表面污垢。而普通型取片专机实现的功能过于单一，无法进行自动上片加工，需要较大劳动力来配合整个取片流程，对减少人工方面并没有什么助益。因此如何多方面利用取片机器人，用以减少劳动力成本、加快生产速率，已成为当前玻璃加工生产领域急需解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术的缺点，提供一种利用机器人、取片探板抓手来加速玻璃流水线生产、减少人工成本的一种机器人取片机装置。

为了实现上述目标，本实用新型的一种机器人取片机装置具体结构如下：

本实用新型的机器人取片机装置，包括机器人和取片探板抓手，其主要特点是，所述的取片探板抓手以可旋转安装的方式安装于所述的机器人上。

其中该取片探板抓手顶部安装有传感器。

其中所述的传感器为接近传感器。

其中该传感器至少为3个，且所述的传感器在所述的取片探板抓手顶部的排列不在同一条直线上。

其中所述的取片探板抓手与水平面的所成角度的范围为15°至165°。

其中该取片探板抓手顶部有一无痕吸盘和一真空压力计，且所述的真空压力计与所述的机器人通过I/O口相连接。

其中所述的机器人取片机装置还包括两个光电传感器，其中第一光电传感器和第二光电传感器均与所述的机器人通过I/O接口相连接。

其中所述的第一光电传感器安装于一同步上片辊道的上表面。

其中所述的第二光电传感器安装于一安全围栏上。

其中所述的机器人还包括一试教器，该试教器与该机器人的控制模块相连接，且所述的机器人为一普通型六轴机器人。

采用了该种机器人取片机装置，由于其包含的取片探板抓手具有一定的旋转能力，能十分方便的将片状工件取片后从置件架子夹取到同步上片辊道上，操作过程简单快捷，且由于所述的辊道有一光电传感器，具有辊道定位功能，当片状工件被抓取到定位点的上方时，该光电传感器接收到的光线发生变化，产生一中断信号，机器人的控制模块进入中断程序，将片状工件放置在定位点，让其能够准确进入下一道工序，又由于其安全围栏上也有益光电传感器与机器人通过I/O口相连接，当有人进入预先设置好的“安全禁地”时，该光电传感器给机器人一中断信号，让机器人停止作业，预防安全事故。使用该种机器人取片机装置，既保证了人员安全、减少了人工成本，又大大的加快了片状工件深加工生产线的生产速度，提高生产效率，广泛适应市场。

附图说明

图1为本实用新型的机器人取片机装置的俯视结构示意图。

图2为本实用新型的机器人取片机装置的取片探板抓手结构示意图。

图3为本实用新型的机器人取片机装置的正面结构示意图。

附图标记

1机器人

2置件架子

3取片探板抓手

4安全围栏

5同步上片辊道

6无痕吸盘

7真空压力计

8接近传感器

具体实施方式

为了能够更清楚的描述本实用新型的技术方案，下面结合具体实例来进行进一步的描述。

本实用新型的机器人1取片机装置，包括机器人1和取片探板抓手3，其主要特点是，所述的取片探板抓手3安装于所述的机器人1上，且该取片探板抓手3可旋转，且所述的取片探板抓手3顶部安装有至少3个接近传感器8，且所述的接近传感器8在所述的取片探板抓手3顶部的排布不在同一条直线上。所述的取片探板抓手3与水平面的所成角度的范围为15°至165°，且其顶部有无痕吸盘6和真空压力计7，所述的真空压力计7与所述的机器人1通过I/O口连接。该机器人1取片机装置还包括两个光电传感器，其中第一光电传感器安装于一同步上片辊道5的上表面，与所述的机器人1通过I/O接口相连接，第二光电传感器安装于一安全围栏4上，也与所述的机器人1通过I/O接口相连接，所述的机器人1的控制模块与一试教器连接，所述的机器人为一普通型六轴机器人。

在实际应用于玻璃这一片状工件时，其具体实施方式如下：