[实用新型]一种夹取力可调的电磁式机械手爪

权利要求书

1.一种夹取力可调的电磁式机械手爪，其特征在于，包括左手爪、右手爪、左侧永磁铁、右侧永磁铁、电磁铁、单片机及用于为电磁铁供电的电磁铁供电线路，所述左手爪和右手爪彼此相连、结构相同且左右对称，左侧永磁铁设置在左手爪的下方，右侧永磁铁设置在右手爪的下方，电磁铁设置在左、右侧永磁铁的中间，单片机与电磁铁供电线路相连，电磁铁供电线路上的电流大小可调。

2.根据权利要求1所述的夹取力可调的电磁式机械手爪，其特征在于，所述电磁铁供电线路上设置有可编程电阻器，可编程电阻器与单片机相连，单片机通过控制可编程电阻器的触点位置改变供电线路上的电流大小。

3.根据权利要求1所述的夹取力可调的电磁式机械手爪，其特征在于，所述电磁式机械手爪还包括夹取力测试机构，夹取力测试机构有两套，其中一套设置在左手爪上，另一套设置在右手爪上，各套夹取力测试机构均包括压力传感器、滚轮、发光二极管和光敏二极管，同一套夹取力测试机构的发光二极管和光敏二极管分别设置在滚轮上下两侧，各滚轮上分别开设有通孔，光敏二极管通过所述通孔接收到的来自发光二极管的光线量随滚轮的滚动而发生变化，各发光二极管、光敏二极管和压力传感器均与所述单片机相连。

4.根据权利要求2所述的夹取力可调的电磁式机械手爪，其特征在于，所述单片机内设置有用于记录可编程电阻器的阻值的存储模块。

5.根据权利要求1至4任一项权利要求所述的夹取力可调的电磁式机械手爪，其特征在于，所述电磁式机械手爪还包括底座，左、右手爪分别安装在底座上，电磁铁设置在底座内，底座的左右两侧分别开设有滑槽，位于底座左侧的滑槽供左侧永磁铁滑动，位于右侧的滑槽供右侧永磁铁滑动，左、右侧永磁铁的下部分别设置有滚珠，各滑槽的底部沿左、右侧永磁铁的移动方向分别开设有与滚珠相适配的导向槽。

6.根据权利要求5所述的夹取力可调的电磁式机械手爪，其特征在于，所述左、右侧永磁铁为顺向放置，即左、右侧永磁铁的左端均为正极、右端均为负极。

7.根据权利要求5所述的夹取力可调的电磁式机械手爪，其特征在于，所述底座的左侧设置有用于限制左侧永磁铁移动的左挡板，底座的右侧设置有用于限制右侧永磁铁移动的右挡板；所述底座上还设置有接线口。

8.根据权利要求5所述的夹取力可调的电磁式机械手爪，其特征在于，所述电磁式机械手爪还包括导向杆和两根复位弹簧，导向杆横穿电磁铁且导向杆的两端分别与左、右侧永磁铁相连，其中一根复位弹簧的一端与左侧永磁铁相连、另一端与电磁铁相连，另外一根复位弹簧的一端与右侧永磁铁相连、另一端与电磁铁相连。

9.根据权利要求1所述的夹取力可调的电磁式机械手爪，其特征在于，所述电磁式机械手爪还包括手爪行程调整机构，手爪行程调整机构包括设置在左、右手爪中间的调整块，调整块面向左手爪的一侧和面向右手爪的一侧分别设置有调整螺栓。

10.根据权利要求1所述的夹取力可调的电磁式机械手爪，其特征在于，所述左、右手爪的相向内侧分别设置有防滑胶皮。