[实用新型]一种喷药用路径识别智能小车

说明书

技术领域

本实用新型涉及农业机械领域，尤其涉及一种喷药用路径识别智能小车。

背景技术

目前绝大多数情况是工作人员背负传统的喷药器喷药，不当的操作或缺少保护装置环境下的施药会对喷药者身体造成伤害，目前已有数以千计意外中毒事件发生，而且，农药的滥用还会对环境造成很大压力，导致土壤酸化和水源污染。因此，研究基于机器视觉的智能喷药机器人是我国农业发展亟待解决的问题。

发明内容

本实用新型的目的是针对以上不足之处，提供了一种喷药用路径识别智能小车，节约人工成本，提高喷洒效率。

本实用新型解决技术问题所采用的方案是：一种喷药用路径识别智能小车，包括一小车本体、设置于小车本体上的装设有喷液的溶液箱和与溶液箱相连通的喷射机构，所述小车本体前端还设置有一个以上的图像采集单元，所述图像采集单元经图像转换模块与一控制处理器电连；所述喷射机构包括与溶液箱连通的喷射软管、若干个与喷射软管相连通的喷射头和一与所述控制处理器电连的喷射泵，所述喷射头沿小车本体周侧均匀布置；所述喷射泵设置于溶液箱内与喷射软管相连通。

进一步的，所述小车本体包括底盘、设置于底盘上的两个前轮和两个后轮，两个前轮和两个后轮分别经第一承载轴和第二承载轴连接，所述第一承载轴经一舵机设置于所述底盘上，所述第一承载轴与所述舵机的舵盘固定连接，所述舵机经一舵机控制模块与所述控制处理器；所述第二承载轴经一链轮机构转动设置于底盘上，所述链轮机构所述底盘上位于第一承载轴和第二承载轴之间，所述链轮机构包括一驱动电机、与驱动电机输出轴连接的小链轮和与第二承载轴一端配合连接的大链轮，所述大链轮和小链轮上对应饶设有链条，所述驱动电机经一电机驱动模块与所述控制处理器电连。

进一步的，所述前轮转动套设与所述第一承载轴两端；所述后轮固定套设与所述第二承载轴两端。

进一步的，所述溶液箱底部设有一监测溶液箱重量的称重模块，所述称重模块由若干个压力传感器并联组成，所述压力传感器经一AD转换模块与所述控制处理器电连。

进一步的，所述控制处理器还包括一LCD显示模块和声光报警模块。

进一步的，所述控制处理器还电连有一光线补偿模块，所述光线补偿模块包括若干个LED灯条，所述LED灯条经一LED驱动模块与所述控制处理器电连，所述LED灯条固定于一竖向设置于底盘上的支撑架上。

进一步的，每个喷射头的入口端处还分别设有一电磁阀，所述电磁阀分别经一电磁阀驱动模块与所述控制处理器电连。

进一步的，所述图像采集单元为CMOS图像传感器，所述图像转换模块为用于将图像的模拟信号转换为数字信号的TVP5150AM1，所述控制处理器为ARM Cortex-A8。

与现有技术相比，本实用新型有以下有益效果：通过图像采集单元将采集小车前方的图像信息，通过控制处理器对采集的图像进行处理，并得到小车行进路线，通过控制喷洒机构根据小车行进路线进行喷洒，节约人工成本，提高喷洒效率。

附图说明

下面结合附图对本实用新型专利进一步说明。

图1为本实用新型实施例小车本体的结构示意图。

图2为本实用新型实施例智能小车的控制框图。

图中：1- 小车本体；2-前轮；20-第一承载轴；3-后轮；30-第二承载轴；4-小链轮；5-大链轮；6-驱动电机；7-舵机；8-链条。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明。

如图1～2所示，本实施例的一种喷药用路径识别智能小车，包括一小车本体1、设置于小车本体1上的装设有喷液的溶液箱和与溶液箱相连通的喷射机构，所述小车本体1前端还设置有一个以上的图像采集单元，所述图像采集单元经图像转换模块与一控制处理器电连；所述喷射机构包括与溶液箱连通的喷射软管、若干个与喷射软管相连通的喷射头和一与所述控制处理器电连的喷射泵，所述喷射头沿小车本体1周侧均匀布置；所述喷射泵设置于溶液箱内与喷射软管相连通。通过喷射泵将溶液箱内的药水经喷射头进行喷射，喷射头沿小车本体1周侧均匀间隔设置，喷射更加均匀。也可以在每个喷射头下端装设一旋转机构，如舵机7，实现360°的喷射。