[实用新型]一种柔性气动机械抓手

权利要求书

1.一种柔性气动机械抓手，其特征在于：包括手掌部(1)以及若干根分别与手掌部(1)转动相连的手指部(2)，每根所述手指部(2)包括若干个转动相连的指节(21)以及若干用于驱动所述指节(21)相对转动的驱动装置(22)，所述驱动装置(22)位于相邻的指节(21)之间以及手掌部(1)与最靠近手掌部(1)的指节(21)之间。

2.根据权利要求1所述的柔性气动机械抓手，其特征在于：所述驱动装置(22)为伸缩管，所述手掌部(1)和指节(21)均开设有与伸缩管内部连通的通道(3)，所述手掌部(1)内通道(3)远离伸缩管的一侧开口端外接气体输送装置。

3.根据权利要求2所述的柔性气动机械抓手，其特征在于：所述指节(21)两端分别固定设有相互配合的第一转动机构(211)和第二转动机构(212)，且所述第一转动机构(211)和第二转动机构(212)分别位于所述指节(21)的同一侧，所述指节(21)内通道(3)以及所述伸缩管分别位于所述指节(21)的另一侧。

4.根据权利要求3所述的柔性气动机械抓手，其特征在于：所述第一转动机构(211)为平行设置的两个侧板，所述第二转动机构(212)为一平板，所述平板厚度不大于第一转动机构(211)的两个侧板之间的间距，所述侧板和平板上开设有通孔，所述第一转动机构(211)与另一第一转动机构(211)通过穿过所述通孔的转轴(213)相连。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的柔性气动机械抓手，其特征在于：每根所述手指部(2)包括至少三个指节(21)。

6.根据权利要求1-4任意一项所述的柔性气动机械抓手，其特征在于：所述手掌部(1)和手指部(2)的材质均为金属或塑料。

7.根据权利要求2-4任意一项所述的柔性气动机械抓手，其特征在于：所述伸缩管与所述通道(3)相接处设有密封件。

8.根据权利要求7所述的柔性气动机械抓手，其特征在于：所述密封件为O型密封圈。