[实用新型]一种机械手小臂壳体

说明书

【技术领域】

本实用新型属于自动化技术领域，特别是涉及一种机械手小臂壳体。

【背景技术】

随着经济的不断发展及科学技术的不断进步，为企业的发展提供强有力的经济及技术支柱，促使企业朝智能化及高集成化等的方向迈进，而机械手就是企业所研发的智能化的产品中一种。为了减轻操作人员的负担，或者替代操作人员进行危险作业，都离不开机械手的应用。通过机械手去替代操作人员的操作，因而达到提高效果或保护操作人员的目的，因此使得机械手在自动化生产的场合得到广泛地应用。对于机械手来说，由于它通过模仿人手的结构而具有人手的运动功能，故机械手是包含众多的驱动装置。目前市场上机械手使用的减速机大多数谐波减速机，只能载重3.5KG，高度旋转时会承受不良。对于能做四轴运动的现有机械手来说，由于其各驱动装置设置不合理，故存在结构复杂、运动不平稳及运动精度低下的缺陷，从而不利于现有的机械手适应于工艺要求高的场合。由于机械手的不断高速频繁的运动，其内部驱动机构产生的热量容易聚集在内部使得内部温度升高，影响机构运转的精度。

因此，有必要提供一种新的机械手小臂壳体来解决上述问题。

【实用新型内容】

本实用新型的主要目的在于提供一种机械手小臂壳体，其能够使内部形成螺旋上升的气流，通过一对具有高差的排气口与内部形成循环通风系统，能够有效的、快速的降低小臂壳体内部的温度。

本实用新型通过如下技术方案实现上述目的：一种机械手小臂壳体，其用于四轴机械手，所述四轴机械手包括小臂、固定在小臂上的第三驱动件与第四驱动件以及花键螺杆，所述小臂壳体的外围轮廓尺寸自下而上逐渐缩小，且沿着其外围表面形成有台阶面，所述小臂壳体上表面对应于所述第四驱动件的上方位置设置有贯通内外的第一排气口，所述小臂壳体上表面对应于所述第三驱动件的上方位置设置有贯通内外的第二排气口。

进一步的，所述小臂壳体的上表面对应于所述第四驱动件的上方位置设置成斜坡面，所述第一排气口设置在所述斜坡面上。

进一步的，所述小臂壳体下部轮廓与所述小臂外围轮廓仿形。

进一步的，所述小臂壳体的上表面末端设置有供所述花键螺杆穿过的第二通孔。

进一步的，所述四轴机械手包括驱动所述小臂旋转的第二驱动件。

进一步的，所述小臂壳体的上表面位于所述第二驱动件的上方位置设置有供导线穿过的第三通孔。

与现有技术相比，本实用新型一种机械手小臂壳体的有益效果在于：将小臂壳体设置成“下部胖、上部瘦”的结构形式，使得第二驱动件、第三驱动件与第四驱动件产生的热量能够在小臂壳体内形成盘旋上升的形式，而不会始终处于内部死循环状态；另外在其上表面设置有两处排气口，并具有一定高度差，便于其中一排气口进气、另一排气口出气，从而使得小臂壳体内部的热量能够排出，且外界的冷空气能够进入小臂壳体内部，从而构成循环通风系统，有效的、快速的降低小臂壳体内部的温度，保护驱动件，从而保证了运动精度。

【附图说明】

图1为本实用新型实施例的结构示意图；

图2为本实用新型实施例的剖视结构示意图；

图3为本实用新型实施例中运动模组与小臂的剖视结构示意图；

图4为本实用新型实施例中小臂壳体的结构示意图；

图5为本实用新型实施例中小臂壳体内热量的流动路径示意图；

图6为本实用新型实施例安装状态示意图之一；

图7为本实用新型实施例安装状态示意图之二；

图中数字表示：

100四轴机械手；1底座，11第一安装板，12第二安装板；2第一驱动件；3第一减速机；4大臂；5第二驱动件；6第二减速机；7小臂，71第一通孔，72凸起，73支撑柱，74盖板；8运动模组，81第三驱动件，82第四驱动件，83花键螺杆，84旋转螺母，85第一齿轮，86花键外筒，87第二齿轮；9小臂壳体，91台阶面，92斜坡面，93第一排气口，94第二排气口，95第二通孔，96第三通孔。

【具体实施方式】

实施例：

请参照图1-图7，本实施例为四轴机械手100，其包括底座1、固定在底座1上的第一驱动件2、受第一驱动件2驱动进行旋转的第一减速机3、固定在第一减速机3旋转端的大臂4、固定在大臂4末端的第二驱动件5、受第二驱动件5驱动进行旋转的第二减速机6、固定在第二减速机6旋转端的小臂7、固定在小臂7末端的运动模组8以及固定在小臂7上方且包裹住运动模组8的小臂壳体9。