[实用新型]一种基于多传感器融合的室内导航装置

权利要求书

1.一种基于多传感器融合的室内导航装置，其特征在于，所述装置包括室内磁地图构建模块、测量模块、导航定位模块、中央处理器、数据存储模块、无线通讯模块和反馈交互模块，室内磁地图构建模块、测量模块、导航定位模块、数据存储模块、无线通讯模块和反馈交互模块分别与中央处理器进行数据互联通讯。

2.根据权利要求1所述的基于多传感器融合的室内导航装置，其特征在于，所述室内磁地图构建模块包括楼层高度测量模块、室内路径分段模块、磁场三分量测量模块和磁场梯度测量模块。

3.根据权利要求2所述的基于多传感器融合的室内导航装置，其特征在于，所述测量模块包括气压传感器、磁梯度传感器、加速度计传感器、陀螺仪传感器和超声波传感器，该气压传感器、磁梯度传感器、加速度计传感器、陀螺仪传感器和超声波传感器之间通过中央处理器进行数据通讯。

4.根据权利要求3所述的基于多传感器融合的室内导航装置，其特征在于，所述导航定位模块内置有气压传感器楼高测量单元、磁场地图匹配定位单元、加速度计短距离补偿单元、陀螺仪旋转角度定位单元和超声波传感器测距单元。

5.根据权利要求4所述的基于多传感器融合的室内导航装置，其特征在于，所述无线通讯模块包括行走路径云记录单元和路径磁场更新单元。

6.根据权利要求5所述的基于多传感器融合的室内导航装置，其特征在于，所述反馈交互模块包括耳机、左手震动器、右手震动器、小键盘、LED和喇叭。

7.根据权利要求6所述的基于多传感器融合的室内导航装置，其特征在于，所述数据存储模块包括SD卡、EEPROM和/或硬盘。