[实用新型]一种独立态自平衡运动系统

权利要求书

1.一种独立态自平衡运动系统，主要包括数据处理系统(A)、姿态传感器系统(B)和运动系统(C)，运动系统(C)包含独立态单球体模块（1）、旋转运动结构（2）、弹簧减震结构（3）、阻碍式夹具结构（4）、水平运动结构（5）、旋转运动结构固定件（6）、圆形水平固定件（7）和水平运动结构固定件（8），其特征在于：数据处理系统（A）分别与姿态传感器系统(B)和运动系统(C)相连，独立态单球体模块（1）为一球体,安装于整个装置最下部；独立态单球体模块（1）顶部安装有圆形水平固定件（7）；圆形水平固定件（7）外缘下表面安装有旋转运动结构（2）和阻碍式夹具结构（4），旋转运动结构（2）经旋转运动结构固定件（6）固定在圆形水平固定件（7）上；圆形水平固定件（7）外缘上表面安装有弹簧减震结构（3）；圆形水平固定件（7）中部上表面通过水平运动结构固定件（8）固定安装有水平运动结构（5）。

2.根据权利要求1中所述一种独立态自平衡运动系统，其特征在于：旋转运动结构（2）包括旋转运动结构伺服电机（201）与旋转运动结构摩擦轮（200），所述旋转运动结构摩擦轮（200）由旋转运动结构摩擦轮内轮（202）、旋转运动结构摩擦轮表面橡胶体（203）和旋转运动结构摩擦轮表面橡胶间断结构（204）构成，旋转运动结构摩擦轮（200）呈球形，在旋转运动结构摩擦轮（200）的上下左右对称的中间位置分别有一个三面凹槽旋转运动结构摩擦轮表面橡胶间断结构（204），中间一面是旋转运动结构摩擦轮内轮（202），左右两面是旋转运动结构摩擦轮表面橡胶体（203），旋转运动结构摩擦轮表面橡胶间断结构（204）处于独立态单球体模块（1）正上方，旋转运动结构伺服电机（201）安装在旋转运动结构摩擦轮（200）的中间上表面。

3.根据权利要求1中所述一种独立态自平衡运动系统，其特征在于：弹簧减震结构（3）由弹簧减震结构弹簧（301）、弹簧减震结构滑动支撑杆（302）和弹簧减震结构弹簧固定件（303）组成,弹簧减震结构弹簧（301）套在弹簧减震结构滑动支撑杆（302）上，弹簧减震结构滑动支撑杆（302）的上下端各固定连接一个弹簧减震结构弹簧固定件（303），所以弹簧减震结构弹簧（301）也和这两个弹簧减震结构弹簧固定件（303）相连。

4.根据权利要求1中所述一种独立态自平衡运动系统，其特征在于：阻碍式夹具结构（4）包括阻碍式夹具结构滑动球体（401）、阻碍式夹具结构滑动球体模块（402）、阻碍式夹具结构滑动球体固定件（403）、阻碍式夹具结构滑动球体弹性片（404）和阻碍式夹具结构滑动球体上部模块（405），在圆形水平固定件（7）外缘下表面一共安装有3个阻碍式夹具结构（4），其中阻碍式夹具结构滑动球体模块（402）是一个向一侧微凹的长方形模块，模块的上端有2个对称的螺纹孔，模块的凹面下端镶嵌有一个球体阻碍式夹具结构滑动球体（401），阻碍式夹具结构滑动球体（401）与独立态单球体模块（1）相切，模块侧边的下端安装有一个阻碍式夹具结构滑动球体固定件（403）用来固定阻碍式夹具结构滑动球体（401），阻碍式夹具结构滑动球体弹性片（404）是一个缺了四角的长方形弹性片，弹性片的上下对应的位置各有2个圆孔，共4个圆孔，阻碍式夹具结构滑动球体上部模块（405）是一个上部厚下部薄的长条状模块，上部和圆形水平固定件（7）连接在一起，下部有2个螺纹孔，阻碍式夹具结构滑动球体弹性片（404）上的圆孔与阻碍式夹具结构滑动球体模块（402）和阻碍式夹具结构滑动球体上部模块（405）上的螺纹孔一样大，通过螺丝的固定，阻碍式夹具结构滑动球体弹性片（404）将阻碍式夹具结构滑动球体上部模块（405）和阻碍式夹具结构滑动球体模块（402）连接在一起。

5.根据权利要求1中所述一种独立态自平衡运动系统，其特征在于：水平运动结构（5）包括水平运动结构摩擦轮（500）和水平运动结构伺服电机（501），水平运动结构摩擦轮（500）由水平运动结构摩擦轮内轮（502）与水平运动结构摩擦轮表面橡胶（503）构成,水平运动结构摩擦轮（500）呈圆形，存在一个内圆和一个外圆，内圆和外圆紧贴在一起，内圆是水平运动结构摩擦轮（500），外圆是水平运动结构摩擦轮表面橡胶（503），内圆中心有一圆孔，圆孔的四周有4个大小形状一样的扇形孔，水平运动结构伺服电机（501）通过水平运动结构摩擦轮内轮（502）中间的圆孔和水平运动结构摩擦轮（500）固定连接在一起。