[实用新型]一种机器人打磨系统及其打磨头夹具

权利要求书

1.一种机器人打磨系统，包括机械手及打磨头，其特征在于：所述机器人打磨系统还包括打磨头夹具及用于固定待打磨工件的固定座，所述打磨头夹具包括两个固定臂及设于所述两个固定臂之间的夹持件，所述两个固定臂均与所述机械手连接且相互平行，所述夹持件包括两个夹持部，所述两个夹持部分别与所述两个固定臂连接，每一夹持部远离相应固定臂的一侧凹设一凹槽，所述两个夹持部的凹槽共同围成一用于放置打磨头的放置孔，每一夹持部的相对两侧还均设有两个锁紧块，每一锁紧块上贯通设有第一螺孔，所述两个夹持部通过设于相应第一螺孔内的夹紧螺钉夹紧位于所述放置孔内的打磨头。

2.如权利要求1所述的机器人打磨系统，其特征在于：所述打磨头夹具还包括底板，所述底板与所述机械手连接，所述两个固定臂靠近所述机械手的端部分别与所述底板的相对两侧连接。

3.如权利要求2所述的机器人打磨系统，其特征在于：所述底板的相对两侧上均凹设有定位槽，所述两个固定臂靠近所述机械手的端部分别收容于所述底板的两个定位槽内，并通过锁紧螺钉与所述底板及所述机械手固定连接。

4.如权利要求1所述的机器人打磨系统，其特征在于：所述打磨头夹具包括两个所述夹持件，两个所述夹持件沿所述固定臂的长度方向间隔设置并且相互平行，其中一个夹持件设于所述两个固定臂远离所述机械手的端部。

5.如权利要求1所述的机器人打磨系统，其特征在于：所述固定座包括安装板及设于所述安装板一侧的固定块，所述固定块内设有一端开口的收容腔，所述收容腔用于放置待打磨的工件，所述固定块的侧壁上贯通设有第二螺孔，所述第二螺孔内设有紧固螺栓，所述紧固螺栓的一端能够旋进或旋出所述收容腔，以抵紧或释放工件。

6.如权利要求5所述的机器人打磨系统，其特征在于：所述固定块的外侧壁上设有加厚凸起，所述第二螺孔贯通所述加厚凸起。

7.如权利要求1所述的机器人打磨系统，其特征在于：所述固定座包括安装板、固定块、驱动件、导向柱及若干抵持块，所述固定块设于所述安装板的一侧且所述固定块内设有一端开口的收容腔，所述导向柱活动地穿设所述安装板并伸入所述收容腔内，所述导向柱的侧壁上间隔设有若干第一驱动部，所述若干抵持块活动地装设在所述收容腔的底壁上且间隔设置在所述导向柱的周边，所述若干抵持块的外壁与所述收容腔的内壁共同形成一用于装夹工件的环形空间，每一抵持块朝向所述导向柱的一侧设有第二驱动部，每个第二驱动部与相应的第一驱动部滑动配合，所述驱动件与所述导向柱连接，当所述驱动件驱动所述导向柱沿所述导向柱的轴线方向运动时，所述第一驱动部抵靠所述第二驱动部以使若干抵持块朝远离所述导向柱的中心轴线的方向运动，以从工件的内侧支撑固定该工件。

8.如权利要求7所述的机器人打磨系统，其特征在于：所述第一驱动部及所述第二驱动部其中之一为凸轨，另一个为与所述凸轨形状相匹配的滑槽，所述第二驱动部与所述第一驱动部均相对所述导向柱的轴线倾斜，且所述凸轨滑动地收容在所述滑槽内。

9.如权利要求7所述的机器人打磨系统，其特征在于：所述收容腔的底壁上对应所述若干抵持块设有若干限位槽，每个限位槽沿所述收容腔的径向延伸，每个抵持块朝向所述固定座的表面上设有与所述限位槽形状相匹配的限位凸起，每个限位凸起部分滑动地装设在相应的限位槽内。

10.一种打磨头夹具，其特征在于：包括两个固定臂及设于所述两个固定臂之间的夹持件，所述两个固定臂均用于与一机械手连接且相互平行设置，所述夹持件包括两个夹持部，所述两个夹持部分别与所述两个固定臂连接，每一夹持部远离相应固定臂的一侧凹设一凹槽，所述两个夹持部的凹槽共同围成一用于放置打磨头的放置孔，每一夹持部的相对两侧还均设有两个锁紧块，每一锁紧块上贯通设有第一螺孔，所述两个夹持部通过设于相应第一螺孔内的夹紧螺钉夹紧位于所述放置孔内的打磨头。