[实用新型]一种足踝助力机器人

权利要求书

1.一种足踝助力机器人，其特征在于：包括

-功能电刺激系统，用于安装于腿部上，包括至少一个能够与小腿皮肤接触的FES电极；

-步态相位判断系统，包括姿态传感器和/或足底压力传感器，所述姿态传感器用于安装于腿部上，所述压力传感器用于安装于足底上；

-驱动机构，通过升降牵引带以牵引足部抬起或落下；

-控制器，与所述功能电刺激系统、步态相位判断系统和驱动机构电连接，用于接收步态相位判断系统的信号输入，进行步态判断，产生或关闭FES刺激信号，并输出信号给FES电极，同时控制驱动机构。

2.根据权利要求1所述的足踝助力机器人，其特征在于：所述牵引带端部连接有弹簧。

3.根据权利要求1所述的足踝助力机器人，其特征在于：所述驱动机构包括电机、与电机输出轴连接的蜗杆、与蜗杆连接的蜗轮、与蜗轮同轴连接的卷绕轴，所述牵引带一端卷绕在所述卷绕轴上。

4.根据权利要求3所述的足踝助力机器人，其特征在于：所述电机安装在背板上，所述背板连接有固定板，所述固定板上连接有两平行的支撑座，两支撑座之间转动连接有滑轮，所述牵引带跨过所述滑轮以牵引足部。

5.根据权利要求4所述的足踝助力机器人，其特征在于：所述固定板通过绑带或医用热塑板安装于腿部上。

6.根据权利要求4所述的足踝助力机器人，其特征在于：所述FES电极安装在所述背板上。

7.根据权利要求1所述的足踝助力机器人，其特征在于：所述压力传感器为两个。