[实用新型]一种水下无人船航行控制系统

权利要求书

1.一种水下无人船航行控制系统，其特征在于，包括，调整水下无人船的航行姿态的驱动模块、获取姿态数据的姿态获取模块和接收航行命令和/或姿态数据的控制器，所述控制器分别与驱动模块和姿态获取模块相连，所述控制器根据姿态数据确定当前航行方向并与目标航行方向进行比较确定偏移量，根据偏移量计算驱动模块的调整数据，并根据调整数据调整水下无人船的航行姿态。

2.根据权利要求1所述的水下无人船航行控制系统，其特征在于，所述姿态获取模块设置在电路板上，包括，检测水下无人船的平衡数据的陀螺仪、检测水下无人船的加速度数据的加速度计和检测方位数据的磁强计；

所述电路板上设有至少两个磁强计，所述至少两个磁强计重合堆叠放置或以电路板为对称平面对称设置在电路板两侧。

3.根据权利要求1或2所述的水下无人船航行控制系统，其特征在于，所述驱动模块包括，设置在水下无人船重心前方调整水下无人船的垂直方向的运动的垂直推进器、分别设置在水下无人船尾部两侧控制水下无人船的前进、后退和转弯的水平推进器。

4.根据权利要求1所述的水下无人船航行控制系统，其特征在于，还包括根据对移动目标的跟随命令获取移动目标的位置信息并控制驱动模块对移动目标进行跟随的智能跟随模块，所述智能跟随模块与所述控制器相连。

5.根据权利要求1所述的水下无人船航行控制系统，其特征在于，所述控制器获取移动目标与水下无人船的当前距离，并利用智能跟随模块控制驱动模块保持当前距离对移动目标进行跟踪。

6.根据权利要求2所述的水下无人船航行控制系统，其特征在于，所述控制器能够根据姿态获取模块获取的平衡数据和加速度数据，确定水下无人船的俯仰数据和滚转数据，将俯仰数据、滚转数据和方位数据进行结合确定水下无人船的当前航行方向，将当前航行方向与目标航行方向进行比较确定偏移量，当偏移量超过设定偏移阈值时启动驱动模块调整水下无人船的航行方向。

7.根据权利要求6所述的水下无人船航行控制系统，其特征在于，所述控制器根据无人船自身的航行状态确定目标航行方向，或者根据用户发出的航行命令确定目标航行方向。

8.根据权利要求6所述的水下无人船航行控制系统，其特征在于，包括，能够计算俯仰数据偏移平衡位置的俯仰偏移量，当俯仰偏移量超出设定俯仰偏移阈值时，启动驱动模块中的垂直推进器，将水下无人船调整到平衡位置的俯仰调整模块。

9.根据权利要求6所述的水下无人船航行控制系统，其特征在于，包括，能够计算滚转数据偏移平衡位置的滚转偏移量，当滚转偏移量超出设定滚转偏移阈值时，利用驱动模块中的垂直推进器和水平推进器将水下无人船调整到平衡位置的滚转调整模块。

10.根据权利要求3所述的水下无人船航行控制系统，其特征在于，包括，能够计算方位数据与目标方位的方位偏移量，当方位偏移量超出设定方位偏移阈值时，启动驱动模块中的水平推进器，将水下无人船调整到目标方位的方位调整模块。