[实用新型]一种小型金属探测车

说明书

技术领域

本实用新型涉及金属探测设备领域，特别涉及一种小型金属探测车。

背景技术

随着人类社会科技的发展，机器人在现实生活中的应用越来越广泛。目前，虽然在金属探测方面的技术越来越成熟，但是现有的金属探测装置不具有可自行探测的功能，在很多场合，金属探测仍然需要人工进行探测工作，这就极大地提升了金属探测工作的难度和危险程度，从而影响金属探测的效率，并加大了对金属探测工作人员进行安全保障的难度。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本实用新型的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种小型金属探测车，从而克服现有的金属探测装置因不具有可自行探测的功能而提升了金属探测工作的难度和危险程度的缺点。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种小型金属探测车，其中，包括：车体；两个履带轮，所述车体的左右两侧各设置有一个该履带轮，每个该履带轮包括驱动轮、导向轮、若干个承重轮、履带以及减振机构；每个该履带轮的所述驱动轮由一个行走驱动机构驱动进行转动，所述行走驱动机构包括空心轴、第一步进电机以及第一减速器，所述空心轴通过滚动轴承以能够转动的方式设置于所述车体上，所述驱动轮固定套设于所述空心轴上，所述第一步进电机通过所述第一减速器与所述空心轴进行连接；搭载底板，其固定设置于所述车体的上端；以及搭载机械手，其包括肩部、下臂部、中臂部以及上臂部，所述肩部通过一转动机构以能够水平转动的方式设置于所述搭载底板上，所述下臂部的一端通过一个下摆动机构以能够上下摆动的方式设置于所述肩部上，所述中臂部的一端通过一中摆动机构以能够上下摆动的方式设置于所述下臂部的另一端，且所述上臂部的一端通过一上摆动机构以能够上下摆动的方式设置于所述中臂部的另一端，所述上臂部的另一端用于安装探测设备；所述转动机构包括第二步进电机、第二减速器、套筒式联轴器、连接主轴以及连接套，所述连接套固定设置于所述搭载底板上，所述连接主轴通过角接触球轴承以能够转动的方式设置于所述连接套上，所述肩部固定于所述连接主轴的上端；所述第二减速器通过所述套筒式联轴器与所述连接主轴的下端连接，所述第二步进电机与所述第二减速器连接。

优选地，上述技术方案中，所述下摆动机构的结构与所述转动机构的结构相同，所述下摆动机构的所述连接套固定在所述肩部上，所述下臂部的一端与所述下摆动机构的所述连接主轴进行连接。

优选地，上述技术方案中，所述中摆动机构的结构与所述转动机构的结构相同，所述中摆动机构的所述连接套固定在所述下臂部的另一端，所述中臂部的一端与所述中摆动机构的所述连接主轴进行连接。

优选地，上述技术方案中，所述上摆动机构的结构与所述转动机构的结构相同，所述上摆动机构的所述连接套固定在所述中臂部的另一端，所述上臂部的一端与所述上摆动机构的所述连接主轴进行连接。

优选地，上述技术方案中，每个所述履带轮的所述减振机构包括若干个各与一个所述承重轮对应的减振单元，每个所述减振单元包括减振构件、减振弹簧以及减振连接件，所述减振构件以能够上下滑动的方式设置于所述车体上，每个所述承重轮设置于对应的所述减振构件上，所述减振连接件固定设置于所述车体上，所述减振连接件与所述减振构件之间通过所述减振弹簧进行连接。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

1、本实用新型的车体通过履带轮进行行走，履带轮的履带面积大、接地比压小、滚动阻尼小、通过性比较好，其具有越野机动性能好，爬坡越沟等性能优良等优点，且本实用新型的搭载机械手的上臂部的另一端装载金属探测仪器设备后，可以完成多个自由度、大范围金属探测的任务，从而能够代替人工进行金属探测工作，以降低金属探测的难度和危险程度。

2、本实用新型的驱动轮采用空心轴带动转动，其在同样的强度刚度要求下可以节省材料，经济性强。

3、本实用新型的行走驱动机构、转动机构以及各个摆动机构均选用步进电机进行驱动，以减小整车重量和节约成本，满足经济性的要求。

附图说明

图1是根据本实用新型小型金属探测车的结构示意图。

图2是根据本实用新型的图1的俯视图。

图3是根据本实用新型的搭载机械手的俯视图。

图4是根据本实用新型的行走驱动机构的结构示意图。

图5是根据本实用新型的转动机构的结构示意图。

主要附图标记说明：