[实用新型]一种双自由度的智能打顶机

权利要求书

1.一种双自由度的智能打顶机，其特征在于，包括控制器、底板、垂直作业机构、水平作业机构、夹持机构和打顶机构；所述控制器分别与垂直作业机构、水平作业机构和打顶机构连接；所述水平作业机构安装在底板上，所述垂直作业机构安装在水平作业机构上，由水平作业机构驱动垂直作业机构左右摆动，所述夹持机构安装在垂直作业机构上，打顶机构安装在夹持机构内，由垂直作业机构驱动打顶机构上下摆动；

所述水平作业机构包括第一电动推杆、转轴、带座轴承和短轴；所述带座轴承安装在转轴的两端，转轴通过带座轴承固定在底板上；所述短轴固定在转轴上，与转轴垂直安装；所述第一电动推杆的一端安装在底板上，与底板铰接，另一端与短轴铰接，所述控制器与第一电动推杆连接，驱动转轴水平转动；

所述垂直作业机构包括第二电动推杆、第一支座、第二支座和连杆；所述连杆的一端通过第一支座固定在转轴上，连杆与第一支座铰接，连杆的另一端与夹持机构固定连接；所述第二电动推杆的一端安装在转轴上，与转轴铰接，另一端通过第二支座与连杆铰接，所述控制器与第二电动推杆连接，驱动夹持机构上下摆动；

所述夹持机构固定在连杆上，由至少三根方管组成，三根所述方管构成U型结构，所述打顶机构设置在U型结构内，与方管通过螺栓固定连接。

2.根据权利要求1所述的双自由度的智能打顶机，其特征在于，所述打顶机构包括打顶机构本体、打顶粉碎装置、消毒抑芽装置、用于检测作物顶端位置的高度检测装置、水平检测装置和导向板；所述打顶机构本体固定安装在夹持机构内；所述打顶粉碎装置固定安装在打顶机构本体内，所述消毒抑芽装置设置在打顶机构本体上，与打顶粉碎装置连接；所述导向板安装在打顶机构本体的前端，引导作物进入打顶粉碎装置；所述高度检测装置设置在导向板上，所述水平检测装置固定在打顶机构本体的前端；所述控制器分别与打顶粉碎装置、高度检测装置和水平检测装置连接。

3.根据权利要求2所述的双自由度的智能打顶机，其特征在于，所述打顶粉碎装置包括驱动电机、旋转轴、甩刀组和固定割刀；所述旋转轴设置垂直在打顶机构本体内，所述甩刀组和固定割刀安装在旋转轴上，甩刀组位于固定割刀上方，所述驱动电机与旋转轴连接，控制器与驱动电机连接并驱动甩刀组和固定割刀切割进入打顶粉碎装置的作物。

4.根据权利要求3所述的双自由度的智能打顶机，其特征在于，所述消毒抑芽装置包括药瓶、输药管、调节开关和耐磨海绵；所述输药管的一端与药瓶连接，另一端与耐磨海绵连接，所述调节开关设置在输药管上，所述耐磨海绵与固定割刀接触并将药水涂抹在上面。

5.根据权利要求2所述的双自由度的智能打顶机，其特征在于，所述导向板设为V型结构，向外张开，且数量为两块。

6.根据权利要求2所述的双自由度的智能打顶机，其特征在于，所述高度检测装置和水平检测装置均采用超声波式传感器来检测。

7.根据权利要求2所述的双自由度的智能打顶机，其特征在于，所述高度检测装置和水平检测装置上均设有用于确定打顶机高度是否合适的指示灯，所述指示灯安装在打顶机构本体上。

8.根据权利要求1所述的双自由度的智能打顶机，其特征在于，还包括回收袋和用于固定回收袋的固定钩；所述固定钩安装在打顶机构本体上，所述回收袋挂在固定钩上。

9.根据权利要求1所述的双自由度的智能打顶机，其特征在于，还包括用于提供电源的电池组，所述电池组分别与控制器、第一电动推杆、第二电动推杆和驱动电机连接。