[实用新型]一种三自由度并联机械手有效
| 申请号： | 201621347439.2 | 申请日： | 2016-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN206326594U | 公开（公告）日： | 2017-07-14 |
| 发明（设计）人： | 陈新华;李柏燐;谢克庆;梁焕伟 | 申请（专利权）人： | 佛山市兴兴智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 528225 广东省佛山市南海区狮山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 并联 机械手 | ||
1.一种三自由度并联机械手，其特征在于包括：
支撑架(100)；
安装在支撑架(100)顶端的顶板(200)；
固定在顶板(200)底面的基座(300)；
安装在顶板(200)上表面且输出轴与基座(300)连接的旋转电机(210)；
三个安装在基座(300)底面且呈正三角形分布的电机支撑座(400)，每个电机支撑座(400)上均安装有驱动电机(600)；
分别安装在三个安装在电机支撑座(400)上且与驱动电机(600)输出轴连接的活动臂(500)；以及
设置在基座(300)正下方的执行末端(700)，所述执行末端(700)通过三个呈正三角形分布的活动臂(500)连接到基座(300)上。
2.如权利要求1所述的三自由度并联机械手，其特征在于：所述活动臂(500)包括主动臂(510)和从动臂(520)，主动臂(510)的一端固定在电机支撑座(400)上且与驱动电机(600)的输出轴连接，所述从动臂(520)的上端通过轴销活动固定在主动臂(510)的另外一端，所述从动臂(520)的下端通过铰链(800)与执行末端(700)连接。
3.如权利要求2所述的三自由度并联机械手，其特征在于：所述从动臂(520)是由四个球面副和杆件组成的平行四边形闭环机构，所述平行四边形闭环机构直接与主动臂(510)串联固定。
4.如权利要求2或3所述的三自由度并联机械手，其特征在于：所述从动臂(520)采用碳纤维材料制作。
5.如权利要求1所述的三自由度并联机械手，其特征在于：所述旋转电机(210)和驱动电机(600)均为伺服电机。
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