[实用新型]一种三自由度并联机器人装置

权利要求书

1.一种三自由度并联机器人装置，其特征在于：包括静平台系统(1)、动平台系统(2)和三个运动调节系统(3)，运动调节系统(3)的一端与静平台系统(1)滑动连接，另一端与动平台系统(2)连接，三个运动调节系统(3)处于不同的平面；运动调节系统(3)包括驱动机构、滑块(31)和首尾依次相接的第一连杆(32)、第二连杆(33)、第三连杆(34)，第一连杆(32)与静平台系统(1)间通过一球铰总成(35)球铰连接，所述球铰总成(35)通过滑块(31)滑动的设于静平台系统(1)上，驱动机构与滑块(31)动力连接以使滑块(31)在静平台系统(1)上滑动，第三连杆(34)与动平台系统(2)间通过另一球铰总成(35)球铰连接。

2.根据权利要求1所述的三自由度并联机器人装置，其特征在于：所述装置还包括静力平衡系统(4)，静力平衡系统(4)的一端与静平台系统(1)连接，另一端与动平台系统(2)连接，静力平衡系统(4)设于三个运动调节系统(3)之间。

3.根据权利要求1所述的三自由度并联机器人装置，其特征在于：静平台系统(1)包括底板(11)和导轨(12)，导轨(12)设于底板(11)上，导轨(12)呈三角形，三个运动调节系统(3)中的三个滑块(31)分别滑动的设于三角形导轨(12)的三个边上。

4.根据权利要求3所述的三自由度并联机器人装置，其特征在于：导轨(12)的横截面呈梯形，滑块(31)的底部呈内凹的梯形以与梯形导轨(12)匹配。

5.根据权利要求1所述的三自由度并联机器人装置，其特征在于：动平台系统(2)呈圆台状，球铰总成(35)与动平台系统(2)的底部连接，动平台系统(2)底部的球铰总成(35)构成正三角形。

6.根据权利要求1所述的三自由度并联机器人装置，其特征在于：球铰总成(35)包括球铰座(351)、球碗一(352)和球碗二(353)，球碗一(352)呈内部空心的半球形，球碗一(352)坐设于球铰座(351)上，球碗二(353)与球碗一(352)等球心设置且二者拼接形成球形包覆腔，球碗二(353)的顶部具有便于第一连杆(32)或第三连杆(34)伸入所述包覆腔的开口。

7.根据权利要求6所述的三自由度并联机器人装置，其特征在于：球碗一(352)和球碗二(353)螺接，第一连杆(32)与球铰总成(35)连接的一端、第三连杆(34)与球铰总成(35)连接的一端均具有一球体，所述球体设于所述包覆腔内，第一连杆(32)或第三连杆(34)均穿过所述开口。

8.根据权利要求1所述的三自由度并联机器人装置，其特征在于：第一连杆(32)与第二连杆(33)之间、第二连杆(33)与第三连杆(34)之间通过一滑动销连接使三者之间能够相对弯折。