[实用新型]一种搬运机械手装置

权利要求书

1.一种搬运机械手装置，包括手指、联轴器和伺服电机，其特征在于：机械手的外架(1)顶部设有三根互为120°布置的水平梁，机械手的驱动机构通过腰、腿等边的槽钢形状的电机座(4)与水平梁固定；差动电机(2)与电机座(4)的外侧腿固定，差动电机(2)的轴穿过外侧腿通过联轴器(3)与齿轮轴(5)的一端连接，齿轮轴(5)通过轴承与电机座(4)的内侧腿固定，齿轮轴(5)的另一端与被动伞齿轮(7)啮合的第一主动伞齿轮(6)固定，第一被动伞齿轮(7)设在横轴(8)的内侧；连接板(9)通过平键与横轴(8)的两端连接，指尖电机的安装板(10)与连接板(9)通过螺栓固定；安装板(10)的内侧设有指尖电机座(13)，指尖电机(12)的输出轴与第二主动伞齿轮(14)通过平键连接；第二被动伞齿轮(15)与指尖齿轮轴(16)的一端通过平键连接，指尖齿轮轴(16)通过轴承与安装板(10)的下部的轴承座(18)固定，手指的根部通过平键与指尖齿轮轴(16)的中部连接。

2.根据权利要求1所述的一种搬运机械手装置，其特征在于：所述机械手的驱动机构互为120°布置，每根手指均设有两套差动电机(2)。

3.根据权利要求1所述的一种搬运机械手装置，其特征在于：所述槽钢形状的电机座(4)倒扣设置，其腰部通过螺栓与水平梁固定

4.根据权利要求1所述的一种搬运机械手装置，其特征在于：所述横轴(8)与齿轮轴(5)垂直交叉设置。

5.根据权利要求1所述的一种搬运机械手装置，其特征在于：所述安装板(10)的外侧设有倾角传感器安装架(11)。