[实用新型]一种机器人柔性打磨系统

权利要求书

1.一种机器人柔性打磨系统，其特征在于：包括控制柜(1)、机器人(4)、基座(2)、计算机(3)、力传感器(6)、工件夹持固定装置(7)和打磨机(9)；

所述控制柜(1)设置在所述基座(2)内，并与所述机器人(4)电连接，所述计算机(3)设置在所述基座(2)的上表面，并与所述控制柜(1)电连接；

所述机器人(4)固定连接在所述基座(2)上，其末端设有力传感器(6)和工件夹持固定装置(7)，所述力传感器(6)与所述计算机(3)电连接，所述力传感器(6)的一端与所述机器人(4)的末端相连接，另一端与所述工件夹持固定装置(7)的一端相连接，所述工件夹持固定装置(7)的另一端连接打磨工件(8)；

所述打磨机(9)设置在工作台(10)上，所述打磨机(9)上设有打磨砂带(11)，所述打磨工件(8)与所述打磨砂带(11)相接触，实现打磨。

2.根据权利要求1所述的一种机器人柔性打磨系统，其特征在于：所述力传感器(6)为六维力传感器。

3.根据权利要求1所述的一种机器人柔性打磨系统，其特征在于：所述机器人(4)为多自由度工业机器人。

4.根据权利要求3所述的一种机器人柔性打磨系统，其特征在于：所述机器人(4)为六自由度工业机器人。

5.根据权利要求1所述的一种机器人柔性打磨系统，其特征在于：所述机器人(4)的末端还设有法兰盘，所述法兰盘与所述力传感器(6)之间还设有力传感器工装夹具(5)，所述法兰盘的一端与所述机器人(4)的末端固定连接，另一端与所述力传感器工装夹具(5)的一端相连接，所述力传感器工装夹具(5)的另一端与所述力传感器(6)的一端相连接。

6.根据权利要求1所述的一种机器人柔性打磨系统，其特征在于：所述计算机(3)与所述控制柜(1)通过以太网接口相连接。

7.根据权利要求1至6任一项所述的一种机器人柔性打磨系统，其特征在于：所述力传感器(6)为圆柱形，所述力传感器(6)的上端与所述力传感器工装夹具(5)的下端相连接，所述工件夹持固定装置(7)的上端与所述力传感器(6)下端的中心位置相连接。