[实用新型]爬壁机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种爬壁机器人。

背景技术

目前，爬壁机器人在石油化工、建筑清洁、船舶修造、消防灭火等领域有着广泛应用，其中爬壁机器人的吸附装置和控制系统是其两个核心部件。目前常用的吸附装置有真空吸附式、磁力吸附式等几大类，其中真空吸盘式不适应重载，磁吸式爬壁运行不灵活。

有鉴于此，需要对现有技术进行改进，以满足目前对爬壁机器人的使用要求。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种爬壁机器人，具有磁吸式行走机构，在满足磁吸要求的同时，使得爬壁机器人运行平稳、适应重载。

为实现上述目的，实用新型提供如下技术方案：

一种爬壁机器人，包括：主体、磁吸行走机构和传动机构。

进一步的，磁吸行走机构包括履带张紧装置、磁隙调节装置和永磁吸附单元。

进一步的，传动机构包括行走机构骨架、履带和驱动马达。

进一步的，两套磁吸行走机构对称安装于机器人主体上，磁吸行走机构上布置多组强磁永磁铁吸附单元，磁隙调节装置调节永磁吸附单元与壁面的磁隙，使永磁吸附单元不与壁面接触；同时，每套磁吸行走机构由一个驱动马达驱动履带行走，从而带动爬壁机器人附壁爬行。

附图说明

图1为本实用新型的爬壁机器人整体示意图。

图2为本实用新型的磁吸行走机构示意图。

图3为本实用新型的传动机构示意图。

(注意：附图中的所示结构只是为了说明实用新型特征的示意，并非是要依据附图所示结构。)

具体实施方式

如图1所示，根据本实用新型所述的爬壁机器人，整体结构包括：主体1、磁吸行走机构2和传动机构3。

如图2所示，磁吸行走机构2包括履带张紧装置4、磁隙调节装置5和永磁吸附单元6。如图3所示，传动机构3包括行走机构骨架7、履带8和驱动马达9。其中，履带的传动使机器人在行进过程中保持吸附，使得爬壁机器人运行平稳、适应重载。

优选的，两套磁吸行走机构2对称安装于机器人机架上，磁吸行走机构2上最多可布置4-8组强磁永磁铁吸附单元6，磁隙调节装置5调节永磁吸附单元6与壁面的磁隙，使永磁吸附单元6均不与壁面接触。同时，每套磁吸行走机构2由一个驱动马达9驱动履带8行走，从而带动爬壁机器人附壁爬行。

优选的，永磁吸附单元6的设计遵从以下原则：(1)永磁吸附单元中永磁材料单位体积内储磁能量大，并且性能稳定；(2)永磁吸附单元的磁路设计应最大限度发挥永磁材料性能，减少磁阻和漏磁；(3)永磁吸附单元尽量体积小、质量小，使机器人结构更加紧凑。

根据本实用新型所述的爬壁机器人，与传统的爬壁机器人相比，具有以下特点：

(1)磁隙吸附方式降低了成套设备对真空系统的要求，提高了吸附的可靠性，使得机器人的重载能得以实现，同时，可调节的磁隙增强了机器人行走和转向的灵活性，提高了机器人的效率；(2)与轮式行走机构相比，履带式行走机构具有摩擦因数高，接触面积大的特点，有利于爬壁机器人的稳定行走；(3)磁隙式爬壁机器人的动力采用驱动马达控制，与同效率的电动机控制相比，驱动马达具有自身质量小、连接管路简单轻便的特点，更适合应用于爬壁除锈。

以上所述，仅为实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定实用新型的保护范围，凡在实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在实用新型的保护范围之内。