[实用新型]一种能精确调整货物姿态的全向移动车

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种货物转运安装的全向车辆系统，具体为一种能精确调整货物姿态的全向移动车。

背景技术

国内外以麦克纳姆轮的特性实现车辆的精确全向移动，已经有相当多的应用，此类车辆系统均称为全向车，在全向车上加装各种装置，可以实现货物的转运与安装，现代化工业生产中，有很多情况下不能使用行车，比如在航空航天器制造、高铁动车车体装备、组合式高压电器等领域，这些行业不但需要将大型工件从仓库转运到装配工位，而且需要进行精确的对位安装，在装配或拆卸过程中，还需要大型工件偏转或俯仰一定的角度，这时，能精确调整货物姿态的全向移动工装车，就成为生产的必要装备。

现有技术有几种实施方案，如专利201120097904.2所描述的，在全向车上安装升降机构、调整拖架以及电液伺服控制系统等，来实现货物的上下移动、纵向和横向平移、横向侧翻、纵向俯仰和水平面内左右摆动等多自由度动作，专利201610246354.3所描述的，是另一种解决方案，通过在全向车体上加装升降机构、剪刀叉机构、调姿机构、托架机构等，来实现工件的托举和调姿动作。

然而，现有的全向车在其使用的过程中存在一系列不足之处。其中，至少存在以下四处：

(1)、全向车在调姿动作过程中，横向侧翻和纵向俯仰角度不大，在需要大角度动作时受限；

(2)、全向车在调姿动作过程中，沿X轴向的左右移动、沿Y轴向的前后移动是通过调姿机构实现的，没有发挥全向车本身可以同步地前后左右移动的功能；

(3)、全向车采用油缸作为执行单元，重复定位精度不高，结构复杂有渗漏故障威胁；

(4)、全向车由于调整托架为一体式，如果精确对位装配位置在调整托架中心位置时，无法实现人站立用肉眼近距离观察并装配操作。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种能精确调整货物姿态的全向移动车，解决了全向车调节角度过小、没有发挥全向车本身可以同步地前后左右移动的功能、重复定位精度不高，结构复杂有渗漏故障威胁和无法实现人站立用肉眼近距离观察并装配操作问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种能精确调整货物姿态的全向移动车，包括全向车体系统，所述全向车体系统包括车架，所述车架的两侧均固定安装全向轮组，所述车架的表面固定安装有外壳，所述全向车体系统的顶部固定安装有调姿机构，所述调姿机构包括X轴执行单元、Y轴执行单元和Z轴执行单元，所述Z轴执行单元的螺杆顶部安装有球头，所述球头的顶部安装有货物承载平台系统，所述货物承载平台系统的底部且位于中心位置安装有起始位置指示器，所述全向车体系统的顶部且对应起始位置指示器的位置安装有起始位置感应器，所述全向车体系统的前表面固定安装有电气控制系统。

优选的，所述电气控制系统的表面固定安装有触摸控制屏，且电器控制系统通过无线信号连接有遥控器。

优选的，所述X执行单元、Y执行单元和Z执行单元均采用滚珠丝杆螺母的形式。

优选的，所述货物承载平台系统包括安装平台，所述安装平台的底部固定安装有球形法兰，且球形法兰与球头活动连接。

优选的，所述调姿机构的数量为四个，且四个调姿机构安装在全向车体系统的顶部，所述调姿机构以起始位置感应器为中心对称布置。

(三)有益效果

本实用新型提供了一种能精确调整货物姿态的全向移动车。具备以下有益效果：

(1)、该能精确调整货物姿态的全向移动车，通过对全向车系统、调姿机构和货物承载平台系统的设置，采用相互独立的四个的调姿机构，所以能够实现大角度的横向侧翻和纵向俯仰，这样拓展了全向车的工作范围，提高了操作人员的工作效率。

(2)、该能精确调整货物姿态的全向移动车，通过全向车体系统与调姿机构同步协调动作，并采用伺服电机为执行单元，所以重复定位精度高，结构简单动作可靠，操作更加方便，提高了人们的工作质量。

附图说明

图1为本实用新型结构正式图；

图2为本实用新型结构俯视图；

图3为本实用新型结构侧视图；

图4为本实用新型结构示意图；

图5为本实用新型前视调姿的动作示意图；

图6为本实用新型侧视调姿的动作示意图。