[实用新型]一种用于无人机自动降落的地表面识别装置有效
| 申请号： | 201621361346.5 | 申请日： | 2016-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN206311971U | 公开（公告）日： | 2017-07-07 |
| 发明（设计）人： | 李高宇;罗晓曙;符可鹏 | 申请（专利权）人： | 广西师范大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 桂林市华杰专利商标事务所有限责任公司45112 | 代理人： | 刘梅芳 |
| 地址： | 541004 广西壮*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 用于 无人机 自动 降落 表面 识别 装置 | ||
1.一种用于无人机自动降落的地表面识别装置，其特征在于：包括三轴陀螺仪传感器、三轴加速度传感器、三轴磁场传感器、超声波测距模块、卡尔曼滤波电路Ⅲ、IIR滤波电路、卡尔曼滤波电路Ⅰ、温度补偿电路、卡尔曼滤波电路Ⅱ、机体平衡分析电路、地表面分析电路、机体相对地面分析电路和输出端口电路；
所述三轴陀螺仪传感器的输出端与卡尔曼滤波电路Ⅲ连接；所述三轴加速度传感器的输出端与IIR滤波电路连接；所述三轴磁场传感器的输出端与卡尔曼滤波电路Ⅰ连接；所述超声波测距模块的输出端经温度补偿电路与卡尔曼滤波电路Ⅱ连接；所述卡尔曼滤波电路Ⅲ和IIR滤波电路的输出端均与机体平衡分析电路连接；所述卡尔曼滤波电路Ⅰ的输出端分别与机体平衡分析电路和机体相对地面分析电路连接；所述卡尔曼滤波电路Ⅱ的输出端与机体相对地面分析电路连接；所述机体平衡分析电路和机体相对地面分析电路的输出端均与地表面分析电路连接；所述地表面分析电路的输出端与输出端口电路连接；所述输出端口电路与无人机的控制器连接。
2.根据权利要求1所述的一种用于无人机自动降落的地表面识别装置，其特征在于：所述超声波测距模块包括四个超声波传感器和一块正方形或长方形的电路板，所述四个超声波传感器分别安装在电路板的四个角上。
3.根据权利要求1所述的一种用于无人机自动降落的地表面识别装置，其特征在于：所述输出端口电路为串口输出电路和I2C输出电路。
4.根据权利要求1所述的一种用于无人机自动降落的地表面识别装置，其特征在于：所述IIR滤波电路使用IIR低通滤波器。
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