[实用新型]非血管经皮介入诊疗手术机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种适用于非血管经皮介入诊疗的手术机器人。

背景技术

非血管介入诊疗就是在医学图像设备的引导下，将特制的穿刺针等精密器械，引入人体，对体内病变进行诊断和局部治疗，临床上应用广泛，是现代医学发展的一个必然趋势。目前非血管介入诊疗存在的问题是，国内大多数医院采用CT常规横断面内定位引导穿刺，路径选择相对单一，穿刺针无角度指示，往往凭操作者的经验选择穿刺路径，进行盲穿，进针角度把握不准，误差较大，一次穿刺成功率较低，一般需要多次穿刺，多次CT扫描，操作不规范，并发症较多，患者接受的辐射剂量较大。常规穿刺的一次穿刺成功率一般在40％左右，并发症发生率在45％左右。手术的关键在于定位手术路径和实施穿刺时穿刺路径的一致性，也就是说，准确建立手术通道成为介入微创手术成功的关键。

实用新型内容

针对现有技术的上述不足，本实用新型提供一种非血管经皮介入诊疗手术机器人，以提高手术实际穿刺路径与定位手术路径的一致性，是准确建立介入微创手术路径的专用工具。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种非血管经皮介入诊疗手术机器人，包括：医学图像工作站以及驱动万向机械臂的控制器，所述万向机械臂安装于底座上；所述底座设置有水平调节机构和水平仪，所述万向机械臂的末端固定有手术平台，所述手术平台设置有导轨，所述导轨安装有手术器械夹持导引装置。

其中，所述手术器械夹持导引装置包括：固定持针器和移动持针器，所述固定持针器固定于所述导轨上，所述移动持针器滑动安装于所述导轨上。

其中，所述固定持针器或移动持针器包括上压盖和下连接座，所述固定持针器的下连接座固定于所述导轨上，所述移动持针器的下连接座滑动安装于所述导轨上，所述上压盖与所述下连接座铰接，所述上压盖与所述下连接座之间弹性夹持有导引套，所述导引套设置有手术器械导引孔。

其中，所述导引套的材料是透X光材料。

其中，所述固定持针器或移动持针器是一体式结构，所述固定持针器或移动持针器的本体上开设有手术器械导引孔。

其中，所述固定持针器或移动持针器的材料是透X光的材料。

其中，所述移动持针器连接有电动驱动装置。

其中，所述导轨设置有刻度。

其中，所述水平仪是数字显示式水平仪。

其中，所述底座设置有CT检查床床板夹持装置。

采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

本实用新型所揭示的非血管经皮介入诊疗手术机器人，医学图像工作站利用患者图像数据术前三维数字化定位手术路径，并获得其空间坐标数据，术中将数据传递给机器人操作臂，控制操作臂来完成手术器械手术姿态调整，导航穿刺手术路径，提高了手术实际穿刺路径与定位手术路径的一致性，减少了反复穿刺和反复CT扫描验证，减少了电离辐射与手术并发症、手术时间和患者痛苦，显著提高了手术取材的准确性与手术治疗效果，一次穿刺成功率提高到在85％左右，并发症发生率减少到6％左右。建立了一个规范、高效的三维数字化手术平台，同时适合远程手术，是微创手术的发展方向，具有广阔的推广应用前景，具有较高社会效益与经济效益。

附图说明

图1是本实用新型非血管经皮介入诊疗手术机器人的结构示意图；

图2是图1中手术器械夹持导引装置的结构剖视图；

图3是另一种手术器械夹持导引装置的结构剖视图；

图中：1-万向机械臂，11-机械臂末端，2-底座，21-水平调节机构，22-水平仪，3-手术平台，4-导轨，5-移动持针器，51-上压盖，52-下连接座，6-固定持针器，61-上压盖，62-下连接座，7-导引套，8-手术器械。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1示出了一种落地式手术机器人，用于实施通过三维数字化规划与定位系统所确定的穿刺路径，可以提高实际穿刺路径与定位手术路径的一致性。