[实用新型]一种储货架物料取放机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及仓储设备技术领域，尤其是指一种储货架物料取放机器人。

背景技术

在不同的行业、企业，因为生产产品不同，所以物料仓的使用频率也不尽相同。但对于物料种类繁多、物料存放量大的企业来说，物料存放管理直接关系到公司生产的管理，具有举足轻重的作用。

例如在一些电子行业包括SMT行业生产中，经常需要对电子元器件物料进行存储或移送。由于电子产品生产行业大批量多品种等特性，所用物料较多。若用人工进行物料管理和传递，则会存在查找困难，耗费时间的问题。因此要考虑物料存储和传递运输的自动化，以缩短物料查找和获取的时间，提高物流速度，提高生产效率。

目前，对已上述类型企业应用的物料仓，还停留在占地面积广、人工操作频繁、自动化程度低的缺点，极大的影响了公司的经济管理成本，增加了企业的生产成本。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种既能自由移动，并能在货架上准确的取放物料的储货架物料取放机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：一种储货架物料取放机器人，包括移动组件、装设于移动组件的多轴机械臂及安装于多轴机械臂执行端的取放机械手，其特征在于：所述取放机械手包括手爪本体、固定于手爪本体端部的第一夹爪、活动装设于手爪本体的第一移动部、与第一移动部固定连接的第二夹爪及用于驱动第一移动部往返移动的第一驱动机构。

优选的，所述手爪本体的下方装设有滑轨及与滑轨配合连接的滑块，所述第一移动部固定于该滑块。

优选的，所述第一驱动机构包括装设于手爪本体的第一丝杠、与第一丝杠配合的移动螺母及用于驱动第一丝杠转动的第一电机，所述滑块与移动螺母固定连接。

优选的，所述手爪本体的上部固定装设有CCD视觉对位装置。

优选的，所述移动组件包括地轨、装设于地轨的第二移动部及用于驱动第二移动部沿X方向来回移动的第二驱动机构；

第二移动部设置有立式支撑架、与立式支撑架活动连接的升降部及用于驱动升降部上下移动的第三驱动机构，所述多轴机械臂的底座固定于升降部。

优选的，所述第二驱动机构包括固定于地轨两端的惰轮、绕设于惰轮的钢索及用于驱动钢索运转的第二电机，所述第二移动部与钢索的其中一段固定连接。

优选的，所述第三驱动机构包括与支撑架活动连接的升降框架、固定于升降框架的第二丝杠、与第二丝杠配合连接的移动螺母及用于驱动该移动螺母的第三电机。

优选的，所述升降部装设有Y向移动模组，所述多轴机械臂的底座与该Y向移动模组连接。

优选的，所述第二移动部设置有用于暂存物料的物料箱。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型提供了一种储货架物料取放机器人，在实际应用中，第二移动部在第二驱动机构沿着地轨来回移动，并带动第一移动部同步移动，实现取放机械手的X向来回移动，升降部在第三驱动机构的作用下上升或下降，并带动第一移动部同步升降，实现取放机械手的Z向升降移动，以便于取放机械手自由地移动至储货架的相应位置，便于机械手靠近和夹取对应的物料，具有移动速度快、移动范围自由和取放物料准确的优点。

附图说明

图1为本实用新型储货架物料取放机器人的立体结构示意图。

图2为本实用新型的取放机械手的立体结构示意图。

图3为本实用新型的取放机械手的立体结构分解示意图。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。

如图1至图3所示，一种储货架物料取放机器人，包括移动组件、装设于移动组件的多轴机械臂1及安装于多轴机械臂1执行端的取放机械手2，所述取放机械手2包括手爪本体21、固定于手爪本体21端部的第一夹爪22、活动装设于手爪本体21的第一移动部23、与第一移动部23固定连接的第二夹爪24及用于驱动第一移动部23往返移动的第一驱动机构25；所述移动组件包括地轨51、装设于地轨51的第二移动部52及用于驱动第二移动部52沿X方向来回移动的第二驱动机构53；第二移动部52设置有立式支撑架54、与立式支撑架54活动连接的升降部55及用于驱动升降部55上下移动的第三驱动机构6，所述多轴机械臂1的底座固定于升降部55。