[实用新型]一种回转式气动吸附装置及delta机器人

权利要求书

1.一种回转式气动吸附装置，其特征在于，包括气动回路基座、回转轴，所述回转轴穿过气动回路基座并通过回转轴承相对于气动回路基座旋转，气动吸盘通过固定压块固定于回转轴上，回转轴中间设置有气路流道，回转轴上设置有环槽，环槽的直径小于回转轴的直径，环槽上设置有至少一个通气孔，气路流道一端与气动吸盘内腔相连，气路流道另一端与通气孔相连，气动回路基座正对环槽的位置上设置有通气口，环槽的上下设置有密封圈，回转轴承外周固定有回转轴承座，气动回路基座固定于回转轴承座上。

2.根据权利要求1所述的回转式气动吸附装置，其特征在于，所述气动回路基座通过固定螺母固定于回转轴承座上。

3.根据权利要求1所述的回转式气动吸附装置，其特征在于，所述通气孔为四个。

4.根据权利要求1所述的回转式气动吸附装置，其特征在于，所述回转式气动吸附装置还包括内部为空腔的通气快插，所述通气快插插在气动回路基座的通气口中。

5.一种delta机器人，其特征在于，包括权利要求1-4任一所述的回转式气动吸附装置，还包括控制系统、真空发生装置、机器人本体，所述机器人本体包括本体基座、前驱动臂、后驱动臂、末端执行器，回转轴承座固定于末端执行器上；

所述真空发生装置用于使气动吸盘内腔变成真空从而产生吸力；

所述控制系统用于控制真空发生装置、机器人本体上的前驱动臂、后驱动臂、回转轴做出相应的动作。

6.根据权利要求5所述的delta机器人，其特征在于，所述回转轴承座通过螺栓固定于末端执行器上。

7.根据权利要求5所述的delta机器人，其特征在于，所述控制系统包括双核处理器，双核处理器分别与网络通讯模块、数据存储模块、监控模块、网络通讯伺服驱动器、脉冲发生模块、DAC数模转换模块连接；网络通讯模块与上位机连接；脉冲发生模块与脉冲指令伺服驱动器连接；DAC数模转换模块与模拟量指令伺服驱动器连接；网络通讯伺服驱动器与伺服电机连接；伺服电机还分别与脉冲指令伺服驱动器、模拟量指令伺服驱动器、编码器连接；

所述双核处理器包括第一处理器、第二处理器；第一处理器与第二处理器之间进行数据通讯；

所述第一处理器用于负责机器人本体的运动规划、轨迹规划和外围控制；

所述第二处理器用于负责机器人本体的动力学及运动学运算和闭环控制；

所述上位机用于用户操作选择控制系统的控制方式，控制方式包括网络通讯控制方式、脉冲指令控制方式、模拟量指令控制方式；

所述网络通讯模块用于实现上位机与控制系统子节点的高效通讯；

所述数据存储模块用于存储各种数据；

所述监控模块用于检测控制系统的温度、电压以及电流；

所述网络通讯伺服驱动器用于根据接收的网络信号驱动伺服电机；

所述脉冲发生模块用于根据接收的脉冲发生指令发出相应的脉冲指令；

所述脉冲指令伺服驱动器用于根据接收的脉冲指令驱动伺服电机；

所述DAC数模转换模块用于将接收的数字指令转变模拟量指令；

所述模拟量指令伺服驱动器用于根据接收的模拟量指令驱动伺服电机；

所述伺服电机用于驱动机器人本体上的前驱动臂、后驱动臂、回转轴做出相应的机械动作；

所述编码器用于采集伺服电机上的运行参数实时反馈到双核处理器，实现闭环运算。

8.根据权利要求7所述的delta机器人，其特征在于，所述第一处理器为ARM处理器，第二处理器为DSP处理器。

9.根据权利要求7所述的delta机器人，其特征在于，所述网络通讯模块通过以太网实现上位机与控制系统子节点的高效通讯，所述网络通讯伺服驱动器根据接收的以太网信号驱动伺服电机。

10.根据权利要求7所述的delta机器人，其特征在于，所述控制系统还包括与双核处理器连接的串口模块、显示模块、扩展IO模块；

所述串口模块用于采用串行通信方式的扩展接口实现控制系统与外部设备相连接；

所述显示模块用于显示反映控制系统的状态数据；

所述扩展IO模块用于控制系统与外部设备进行数据分析或交换。