[实用新型]一种步态夹紧式攀爬机器人

权利要求书

1.一种步态夹紧式攀爬机器人，其特征在于，包括至少两层夹紧框架，各层所述夹紧框架均能水平的夹紧于塔筒的外壁外；相邻的两层所述夹紧框架之间分别连接有步态提升电动缸组，所述步态提升电动缸组用于推拉带动各层所述夹紧框架沿所述塔筒的外壁竖直移动。

2.根据权利要求1所述的步态夹紧式攀爬机器人，其特征在于，所述夹紧框架包括夹紧臂组件和拉紧组件，两组所述夹紧臂组件相对的设置于所述塔筒的外壁外；每组所述夹紧臂组件的两端各通过一组拉紧组件拉紧连接，所述拉紧组件用于使两组所述夹紧臂组件同时夹紧于所述塔筒的外壁外。

3.根据权利要求2所述的步态夹紧式攀爬机器人，其特征在于，所述夹紧臂组件包括顺次连接的第一夹紧臂、夹紧连接臂和第二夹紧臂，所述第一夹紧臂和第二夹紧臂的末端各与一组所述拉紧组件连接，在两组所述拉紧组件的拉紧力带动下，所述第一夹紧臂和第二夹紧臂的内壁能同时压紧于所述塔筒的外壁外。

4.根据权利要求3所述的步态夹紧式攀爬机器人，其特征在于，所述夹紧连接臂的两端分别通过分段接头组件与所述第一夹紧臂和第二夹紧臂铰接；所述第一夹紧臂和第二夹紧臂的末端分别设有尾端连接件，所述尾端连接件用于与所述拉紧组件连接；各个所述尾端连接件与第一夹紧臂或第二夹紧臂之间设有加强筋。

5.根据权利要求3所述的步态夹紧式攀爬机器人，其特征在于，所述第一夹紧臂和第二夹紧臂的内壁上分别设有防滑垫。

6.根据权利要求2所述的步态夹紧式攀爬机器人，其特征在于，所述拉紧组件包括减速器、拉紧丝杆和传动螺母组，所述减速器输出轴的两端分别连接有一根所述拉紧丝杆，两根所述拉紧丝杆分别通过传动螺母组连接一组所述夹紧臂组件，通过每组的所述传动螺母组与拉紧丝杆之间的相对运动带动两组所述夹紧臂组件同时运动。

7.根据权利要求6所述的步态夹紧式攀爬机器人，其特征在于，所述减速器的输出轴两端分别固定有一根支撑梁，每根所述支撑梁均与所述拉紧丝杆平行设置，两根所述支撑梁上分别设有用于固定安装所述拉紧丝杆末端的安装座。

8.根据权利要求7所述的步态夹紧式攀爬机器人，其特征在于，所述拉紧丝杆外套装有第一防护罩和第二防护罩，所述第一防护罩设置于所述安装座和传动螺母组之间，所述第二防护罩设置于所述传动螺母组与减速器之间。

9.根据权利要求6所述的步态夹紧式攀爬机器人，其特征在于，所述传动螺母组上设有可调测力机构和测力行程开关，所述测力行程开关用于测量所述传动螺母组的传动力大小，并通过所述可调测力机构控制所述传动螺母组与拉紧丝杆之间的相对运动行程。

10.根据权利要求1-9任一项所述的步态夹紧式攀爬机器人，其特征在于，所述步态提升电动缸组包括伺服电动缸、连接板和紧固组件，所述伺服电动缸的电缸轴和电缸座上分别通过紧固组件连接有连接板，设置于所述电缸轴上的连接板和设置于所述电缸座上的连接板分别对应固定在相邻的两层所述夹紧框架上，所述伺服电动缸通过电缸轴与电缸座之间的活塞运动推拉带动各层所述夹紧框架沿所述塔筒的外壁竖直移动。