[实用新型]椎骨运动半制约式脊柱手术机器人

权利要求书

1.椎骨运动半制约式脊柱手术机器人，包括有随动式固定架(14)，其特征在于：所述随动式固定架(14)上安装有X轴位移机构(1)、Y轴位移机构(9)、Z轴位移机构(2)，所述X轴位移机构(1)上连接有旋转机构及电机(4)，所述Y轴位移机构(9)上连接有旋转机构及电机(11)，所述Z轴位移机构(2)上连接有旋转机构及电机(3)，所述Y轴位移机构(9)上还安装有导向管及驱动机构(5)、触针(13)、测量针(6)、穿刺组件(15)、减压组件(16)，所述各个旋转机构及电机、导向管及驱动机构上连接有控制系统(17)。

2.根据权利要求1所述的椎骨运动半制约式脊柱手术机器人，其特征在于：所述随动式固定架(14)包括有横杆(18)，所述横杆(18)的两侧设置有伸缩柱(8)，所述伸缩柱(8)内设置有轴承(48)，所述轴承(48)外套设有弹簧(49)。

3.根据权利要求1所述的椎骨运动半制约式脊柱手术机器人，其特征在于：所述触针(13)包括有针座(10)，所述针座(10)设置有杆(20)，所述杆(20)上设置有可移动的针固定器(19)。

4.根据权利要求1所述的椎骨运动半制约式脊柱手术机器人，其特征在于：所述测量针(6)包括有外壳(50)，所述外壳(50)的上方设置有卡口(51)，所述外壳(50)内设置有位移传感器(23)，所述位移传感器(23)通过弹簧(22)连接有杆(21)。

5.根据权利要求1所述的椎骨运动半制约式脊柱手术机器人，其特征在于：所述导向管及驱动机构(5)包括有导管座(25)，所述导管座(25)上分布有减压组件升降导轨(26)、穿刺组件升降导轨(27)，所述减压组件升降导轨(26)上连接有穿刺及驱动电机(28)，所述导管座(25)上还设置有内窥镜升降导轨(53)，所述内窥镜升降导轨(53)的一侧设置有导管(24)，所述导管(24)内连接有内窥镜(52)，所述内窥镜升降导轨(53)上连接有电机(54)，所述内窥镜(52)与内窥镜升降导轨(53)之间设置有连接杆(55)，所述升降导轨(27)的一侧通过至少两个固定卡口(30、31)连接换向电机(29)。

6.根据权利要求5所述的椎骨运动半制约式脊柱手术机器人，其特征在于：所述导管座(25)上设置有扎线槽(32)。

7.根据权利要求1所述的椎骨运动半制约式脊柱手术机器人，其特征在于：所述穿刺组件(15)包括有管本体(33)，所述管本体(33)内设置有切割内芯(38)与钢丝(36、37)，所述切割内芯(38)上连接有电机(41)，所述钢丝(37)上连接有轴(35)，所述管本体(33)的下端构成末节管(34)，所述末节管(34)上分布有侧开口(39)，和/或是所述末节管(34)的下端分布有端开口(40)。

8.根据权利要求7所述的椎骨运动半制约式脊柱手术机器人，其特征在于：所述末节管(34)的下端呈尖刺状，侧开口(39)内带有斜面，以引导切割内芯(38)从侧开口(39)中穿出，所述管本体(33)的上端设置有固定卡口(42)，所述切割内芯(38)的上端设置有固定卡口(43)。

9.根据权利要求1所述的椎骨运动半制约式脊柱手术机器人，其特征在于：所述减压组件(16)包括有切割外管(44)，所述切割外管(44)内设置有切割内芯(45)，所述切割外管(44)的上部设置有固定卡口(46)，所述切割内芯(45)的上部设置有固定卡口(47)。

10.根据权利要求1所述的椎骨运动半制约式脊柱手术机器人，其特征在于：所述控制系统(17)为计算机，所述计算机内设置有控制主板，所述控制主板上连接有驱动器及手控器。