[实用新型]竖直抓取转向器的抓手

权利要求书

1.一种竖直抓取转向器的抓手，包括浮动模块(1)，其特征在于：所述浮动模块(1)的一端设有第一抓取机构，所述浮动模块(1)远离所述第一抓取机构的一端设有第二抓取机构；

所述第一抓取机构包括固定座(2)和活动夹座(3)，所述固定座(2)固定连接在所述浮动模块(1)上，所述固定座(2)上设有夹紧端(4)，所述活动夹座(3)滑动设置在所述固定座(2)上，所述夹紧端(4)和所述活动夹座(3)相对设置，所述活动夹座(3)和夹紧端(4)之间设有用于控制活动夹座(3)靠近或者远离夹紧端(4)的第一驱动装置(5)，所述活动夹座(3)远离夹紧端(4)的一端设有用于防止活动夹座(3)松脱的预紧机构，所述预紧机构包括弹簧(6)和定位板(7)，所述活动夹座(3)远离夹紧端(4)的一端设有导向柱(8)，所述定位板(7)固定在所述固定座(2)上，所述定位板(7)位于活动夹座(3)远离夹紧端(4)的一端，所述定位板(7)上设有与所述导向柱(8)相匹配的导向孔，所述导向柱(8)的一端设置在所述导向孔内，所述弹簧(6)套设在所述导向柱(8)上，所述弹簧(6)的一端抵住活动夹座(3)，所述弹簧(6)的另一端抵住定位板(7)；

所述第二抓取机构包括第二驱动装置(9)，所述第二驱动装置(9)上设有用于抓取零件的抓取部，所述抓取部包括相对滑动设置在第二驱动装置(9)上的第一手指(10)和第二手指(11)，所述第二驱动装置(9)用于驱动第一手指(10)和第二手指(11)相互靠近或者远离。

2.根据权利要求1所述的竖直抓取转向器的抓手，其特征在于：所述活动夹座(3)上设有滑块(12)，所述固定座(2)沿所述活动夹座(3)的滑动方向设置有直线导轨(13)，所述直线导轨(13)与所述滑块(12)相匹配，所述滑块(12)滑动设置在所述直线导轨(13)上。

3.根据权利要求1或2所述的竖直抓取转向器的抓手，其特征在于：所述夹紧端(4)固定连接在所述固定座(2)上，所述夹紧端(4)具有向两侧岔开的夹紧臂(401)，所述夹紧臂(401)远离固定座(2)的一端设有第一定位柱(14)，所述活动夹座(3)上设置有第二定位柱(15)，第二定位柱(15)与第一定位柱(14)相对设置。

4.根据权利要求1所述的竖直抓取转向器的抓手，其特征在于：所述第一驱动装置(5)和第二驱动装置(9)均为气缸。

5.根据权利要求3所述的竖直抓取转向器的抓手，其特征在于：所述固定座(2)上设有吹气装置(16)，所述吹气装置(16)的吹气端位于所述第一定位柱(14)处。

6.根据权利要求1所述的竖直抓取转向器的抓手，其特征在于：所述浮动模块(1)上设有用于连接机械臂的连接法兰(17)。