[实用新型]一种自动爬杆机器人

权利要求书

1.一种自动爬杆机器人，其特征在于，它包括导杆（1）、沿导杆运动的下机械手组件（2）和上机械手组件（5）以及限定机械手组件运动范围的导杆限位螺母（6）；其中，机械手组件分为下机械手组件（2）和上机械手组件（5）；

它还包括为下机械手组件（2）和上机械手组件（5）提供动力的动力组件（3）以及传递运动的传动组件（4）；动力组件（3）通过传动组件（4）带动下机械手组件（2）和上机械手组件（5）沿着导杆（1）做周期性的直线运动，实现自动爬杆的功能。

2.根据权利要求1所述的一种自动爬杆机器人，其特征在于，所述的动力组件（3）包括减速器（3.1）、电机固定板（3.2）和电机（3.3）；

电机（3.3）和减速器（3.1）均与电机固定板（3.2）螺栓连接；电机（3.3）输出的动力经锥齿轮减速器（3.1），为传动组件（4）提供旋转轴垂直于电机轴线的旋转运动；所述的电机固定板（3.2）通过滑套套在导杆（1）上，一方面保证动力组件（3）不因自重而滑落，另一方面使它可以在推力的作用下沿导杆（1）滑动。

3.根据权利要求1所述的一种自动爬杆机器人，其特征在于，所述的传动组件（4）包括盘形凸轮（4.1）、曲柄（4.2）、连杆（4.3）和移动凸轮（4.4），盘形凸轮（4.1）和曲柄（4.2）与动力组件（3）的输出轴键连接，又通过轴向固定片和螺栓限定其轴向运动；

所述的盘形凸轮（4.1）和曲柄（4.2）并联在减速器（3.1）的输出轴上，二者的运动同步。

4.根据权利要求1所述的一种自动爬杆机器人，其特征在于，所述的上机械手组件（5）包括凸轮顶杆（5.1）、手爪固定架（5.2）、手爪（5.3）、弹性闸（5.4）以及手臂（5.5）；

所述的手爪（5.3）和手臂（5.5）通过焊接工艺连接；所述的弹性闸（5.4）通过螺纹连接在手爪（5.3）上，以保证在凸轮的一定行程范围内机械手的松紧状态不变；

所述的手爪固定架（5.2）通过滑套套在导杆（1）上，一方面保证机械手组件（5）不因自重而滑落，另一方面使它可以在推力的作用下沿导杆（1）滑动。

5.根据权利要求4所述的一种自动爬杆机器人，其特征在于，所述的下机械手组件（2）与上机械手组件（5）的结构相同。