[实用新型]一种采摘机械手液压系统

说明书

技术领域

本实用新型属于农业机械领域，尤其涉及一种树木果实采摘机械手液压系统。

背景技术

树木实果（如板栗等）收获是一种劳动密集型的工作，由于采摘作业的复杂性，采摘自动化程度仍然很低。目前普遍采摘方法是：用竹竿或木棍对准树果及其所连树枝进行敲打，使树果从所连树枝上脱落下来，采摘人员将脱落的树果进行收集起来。这样采摘方法费时费力且效率低下。

由于树果生长的复杂性和生长环境非结构化等特点，目前市场上的树果采摘机械一般采用纯机械传动装置，存在结构复杂等问题。

实用新型内容

针对现在技术中的不足之处，本实用新型提供了一种采摘机械手液压系统，用液压系统作为机械手的动力驱动系统，该机械手为具有5个自由度的全液压驱动机械手，机械手的5个自由度分别由摆动缸、采摘爪缸、腕部缸、小臂缸、大臂缸、回转马达进行控制，其中，采摘爪为梳齿状，上下两片，可开合，用它来抓取树果。摆动缸驱动采摘爪左右摘果，速度由节流阀调节，定位由液压锁完成。腕部缸控制采摘爪的仰俯，动作速度由对应调速阀完成，大臂缸和小臂缸用于控制两臂协调动作使采摘爪直线上升到达作业高度，其定位由对应液压锁完成。由于腕部缸与小臂缸一般不同时运动，所以动作速度由一个调速阀完成。摆动缸、采摘爪缸、腕部缸、小臂缸为一独立回路，大臂缸、回转马达为另一独立回路，两个回路相对独立，可以避免多执行元件由于压力、流量不同造成的动作干扰，并且两回路压力由不同的系统安全阀进行无级调节。

一种采摘机械手液压系统，其特征在于，包括油箱、过滤器、泵一、泵二、单向阀一、单向阀二、系统保护阀一、系统保护阀二、摆动缸控制阀、采摘爪缸控制阀、腕部缸控制阀、小臂缸控制阀、大臂缸控制阀、回转马达控制阀、节流阀一、节流阀二、节流阀三、调速阀、液压锁一、液压锁二、液压锁三、摆动缸、采摘爪缸、腕部缸、小臂缸、大臂缸及回转马达；

其中，所述油箱与所述过滤器通过油管连接，所述泵一与所述单向阀一通过油管连接，所述泵二与所述单向阀二通过油管连接，所述摆动缸控制阀油口A与所述节流阀一通过油管连接，所述节流阀一与所述液压锁一通过油管连接，所述液压锁一与所述摆动缸通过油管连接，所述液压锁一与所述摆动缸控制阀油口B通过油管连接，所述采摘爪缸控制阀油口A与所述节流阀二通过油管连接，所述节流阀二与所述采摘爪缸无杆腔通过油管连接，所述采摘爪缸有杆腔与所述采摘爪缸控制阀油口B通过油管连接，所述腕部缸控制阀油口A与所述腕部缸无杆腔通过油管连接，所述腕部缸有杆腔与所述腕部缸控制阀油口B通过油管连接，所述小臂缸控制阀油口A与所述液压锁二通过油管连接，所述液压锁二与所述小臂缸无杆腔通过油管连接，所述小臂缸有杆腔与所述液压锁二通过油管连接，所述液压锁二与所述小臂缸控制阀油口B通过油管连接，所述大臂缸控制阀油口A与所述液压锁三通过油管连接，所述液压锁三与所述大臂缸无杆腔通过油管连接，所述大臂缸有杆腔与所述液压锁三通过油管连接，所述液压锁三与所述大臂缸控制阀油口B通过油管连接，所述回转马达控制阀油口A与所述节流阀三通过油管连接，所述节流阀三与所述回转马达通过油管连接，所述回转马达与所述回转马达控制阀油口B通过油管连接，所述调速阀与所述油箱通过油管连接；

所述过滤器、所述泵一、所述泵二通过分油块一连接；所述单向阀一、所述系统保护阀一、所述摆动缸控制阀油口P、所述采摘爪缸控制阀油口P、所述腕部缸控制阀油口P、所述小臂缸控制阀油口P通过分油块二连接；所述单向阀二、所述大臂缸控制阀油口P、所述回转马达控制阀油口P、所述系统保护阀二通过分油块三连接；所述摆动缸控制阀油口T、所述采摘爪缸控制阀油口T通过分油块四与所述油箱连接；所述腕部缸控制阀油口T、所述小臂缸控制阀油口T、所述调速阀通过分油块五连接；所述大臂缸控制阀油口T、所述回转马达控制阀油口T、所述油箱通过分油块六连接。

优选方案，其中，所述泵一、所述泵二均为双联高压齿轮泵。

优选方案，其中，所述摆动缸单边摆转量为135°。

优选方案，其中，所述系统保护阀一、所述系统保护阀二均为直动式比例溢流阀，所述系统保护阀一、所述系统保护阀二的出油口均与所述油箱连接。

优选方案，其中，所述摆动缸控制阀、所述采摘爪缸控制阀、所述腕部缸控制阀、所述小臂缸控制阀、所述大臂缸控制阀、所述回转马达控制阀均为具有O型中位机能的三位四通双向电磁换向阀。

优选方案，其中，所述液压锁一、所述液压锁二、所述液压锁三均为二个液控单向阀并接组合而成；且所述两个液控单向阀控制油口连接在对方主油路上。