[实用新型]一种机器人开箱装箱码垛一体机

说明书

技术领域

本实用新型涉及包装领域中的装箱设备，具体涉及一种机器人开箱装箱码垛一体机。

背景技术

在传统的包装材料中，瓦楞纸箱一直占据重要的地位。瓦楞纸箱作为运输包装材料，既经济、轻便又堆放省力、易于处理。瓦楞纸箱是高功能、低成本的良好运输容器，是当今世界各国所采用的最重要的包装形式之一。经济发达的国家纸箱工业产值占整个包装工业产值的40％左右。在传统的自动化包装流程中，纸箱成型、产品装箱、封箱等步骤是通过一个接着一个的工作站来完成，亦即，包装流程是依照流水线的方式在每一工作站进行一种包装作业，并以预定的包装顺序排列工作站来进行产品包装。例如，传统的流水线包装系统，通常在纸箱成型后将产品采用人工放入纸箱中，这不仅劳动强度大、费时费力，而且容损坏产品，还使产品放入时不易对准纸箱内的容置空间，影响包装效率的提高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人开箱装箱码垛一体机，它的整体结构布局合理，无需人干预，自动化程度高，流水线作业，能大大提高工作效率。

实现上述目的的技术方案是：一种机器人开箱装箱码垛一体机，设置在由四面护栏围成的作业区域内；所述一体机包括产品输送线、过渡线、上箱机、底部封箱机、折盖封箱机、码垛工位、出料工位和机器人，其中，

所述产品输送线纵向地从护栏的后侧壁穿入作业区域内，并包括产品整理工位和产品定位抓取工位；

所述过渡线的高度低于产品输送线的高度，该过渡线包括一条平行设置在产品输送线的左旁的前段过渡线、一条连接在前段过渡线的后端并从产品输送线的下方穿过的横向过渡线和一条连接在横向过渡线的右端并平行设置在产品输送线的右旁的后段过渡线而呈U字形布置；所述后段过渡线的长度与前段过渡线的长度相同；所述前段过渡线的头部为装箱工位；后段过渡线的头部为码垛抓取工位；

所述上箱机设在所述护栏的左侧壁上开设的进箱孔中并位于前段过渡线的前方；

所述底部封箱机安装在所述前段过渡线的前端与所述上箱机之间；

所述封箱机安装在所述前段过渡线的上方并位于所述装箱工位的后方；

所述码垛工位和出料工位一后一前地设在所述作业区域的右前部，码垛工位上设有栈板；

所述机器人安装在所述作业区域的前方中央，该机器人的手臂上安装的抓手上设有开箱码垛吸盘、与开箱码垛吸盘垂直的装箱吸盘和折页固定吸盘；

通过所述产品输送线将待包装的产品经过产品整理工位到达产品定位抓取工位，同时机器人的抓手上的开箱码垛吸盘抓取所述上箱机上的纸板箱并进行折页，接着送到所述底部封箱机上进行下盖折边及底部封箱，再送到所述装箱工位，由抓手上的装箱吸盘抓取位于产品定位抓取工位上的产品进行装箱，然后通过封箱机进行上盖折边及封箱，最后完成封箱的纸箱依次经过所述前段过渡线的后部、横向过渡线和后段过渡线到达码垛抓取工位，通过抓手上的开箱码垛吸盘抓取纸箱送到码垛工位进行码垛。

上述的机器人开箱装箱码垛一体机，其中，所述抓手包括连接法兰、前、后固定板、方体框架、开箱码垛吸盘、顶架、装箱吸盘及折页机构，其中，所述后固定板连接在连接法兰上；所述方体框架连接在后固定板的前表面上；所述前固定板连接在方体框架的前端；所述开箱码垛吸盘通过开箱吸板以矩形阵列的方式安装在前固定板的前表面上；所述顶架安装在所述方体框架的上端面上；所述装箱吸盘通过装箱吸板以矩形阵列的方式安装在所述顶架上；所述折页机构包括固定在所述方体框架的一侧面上的支架、平行地安装在支架上的上气缸和下气缸、一一对应地铰接在上气缸和下气缸的活塞杆上的上摆臂和下摆臂和一个固定在上摆臂的外端的折页固定吸盘，上摆臂的内端和下摆臂的内端均铰接在所述支架上。

上述的机器人开箱装箱码垛一体机，其中，所述下摆臂的端头还连接一个直角尺状的拍击杆。

上述的机器人开箱装箱码垛一体机，其中，所述折页固定吸盘通过一个三角架连接在上摆臂的端头，使折页固定吸盘位于所述下摆臂的下方。