[实用新型]一种可翻滚的蛇形蠕动机器人

权利要求书

1.一种可翻滚的蛇形蠕动机器人，其特征在于：由控制装置和至少三个首尾相连的蠕动模块组成，所述蠕动模块包括三个关节、两个舵机和一个旋转模块，所述关节为一圆环形，所述圆环形的关节的两侧分别设有一对固定板，所述每一侧的一对固定板均以关节的圆环中心对称设置，关节一侧的一对固定板与其另一侧的一对固定板方向垂直交叉设置；

所述旋转模块包括旋转外壳、设于旋转外壳内可自由旋转的旋转内壳、以及驱动旋转内壳旋转的驱动电机，所述旋转内壳内设有大齿轮，大齿轮与驱动电机的输出轴固定相连，旋转内壳壁上设有多个对称分布的缺口，所述缺口内设有与大齿轮咬合的小齿轮，所述旋转外壳内壁设有一圈能与小齿轮咬合的内圈齿；

所述蠕动模块中前面两个关节和两个舵机的连接方式为：关节一侧的一对固定板与舵机的机体固定相连，关节另一侧的一对固定板与舵机的输出轴固定相连，第一个舵机、第一个关节、第二个舵机和第二关节按照前述连接方式首尾相连，旋转内壳一端与第二个关节一侧的固定板固定相连，旋转内壳另一端与第三个关节一侧的固定板固定相连，第一个舵机、第一个关节、第二个舵机、第二关节、旋转模块和第三个关节的按照上述连接方式依次首尾连接组成蠕动模块，至少三个蠕动模块按照上述连接方式首尾相连组成可翻转的蛇形蠕动机器人。

2.如权利要求1所述一种可翻滚的蛇形蠕动机器人，其特征在于：所述旋转外壳内壁设有一圈凹槽，所述凹槽内设有与旋转内壳相接触的滚动体，所述滚动体为滚珠。

3.如权利要求2所述一种可翻滚的蛇形蠕动机器人，其特征在于：所述旋转内壳两端分别设有可拆卸的挡板，所述旋转外壳设有方向与机器人方向相同的防滑板。