[实用新型]一种带温度和触觉力感知功能的仿人型机械手指

权利要求书

1.一种带温度和触觉力感知功能的仿人型机械手指，其特征在于：仿人机械手指分为弯曲幅度可控的三节手指金属指骨依次铰接而成，外表面用肤色硅胶（6）封装；每节手指中空，在第三节手指金属指骨内布置微型电机及小型电路，第一节手指金属指骨（1）和第二节手指金属指骨（2）的指腹均开有平面凹槽，平面凹槽内分别装有三维力传感器（4），第一节手指金属指骨（1）顶端半圆面开有缺口，通过卡扣固定弧形的热导体和温度传感器（5），温度传感器（5）紧密贴合于热导体内表面。

2.根据权利要求1所述的一种带温度和触觉力感知功能的仿人型机械手指，其特征在于：所述三维力传感器（4），包括阵列分布的4~64个传感单元，每个传感单元从下至上依次为传力凸起层、敏感材料层和柔性电路层，横截面尺寸与所应用的机械手指有关，高度为2~5mm。

3.根据权利要求1所述的一种带温度和触觉力感知功能的仿人型机械手指，其特征在于：所述肤色硅胶（6）为聚二甲基硅氧烷、硅凝胶或Ecoflex。

4.根据权利要求1所述的一种带温度和触觉力感知功能的仿人型机械手指，其特征在于：所述热导体为铝、钢或钢。

5.根据权利要求1所述的一种带温度和触觉力感知功能的仿人型机械手指，其特征在于：所述温度传感器（5）为贴片式热电阻温度传感器。

6.根据权利要求2所述的一种带温度和触觉力感知功能的仿人型机械手指，其特征在于：所述三维力传感器（4），空间分辨率为1mm~4mm，量程为0.1N~30N；其工作原理是压阻式、压电式、电容式或导电溶液式；温度传感器体积在5mm的正方体内，测量范围为-50℃~300℃。