[实用新型]用于装拆轨道螺栓的机器人有效
申请号: | 201621396300.7 | 申请日: | 2016-12-19 |
公开(公告)号: | CN206356868U | 公开(公告)日: | 2017-07-28 |
发明(设计)人: | 吴朝燕;罗天洪 | 申请(专利权)人: | 重庆交通大学 |
主分类号: | B23P19/06 | 分类号: | B23P19/06 |
代理公司: | 重庆谢成律师事务所50224 | 代理人: | 邬剑星 |
地址: | 400074 *** | 国省代码: | 重庆;85 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 用于 轨道 螺栓 机器人 | ||
技术领域
本实用新型涉及铁路现场自动更换螺栓的智能施工设备领域,具体是一种用于装拆轨道螺栓的机器人。
背景技术
高速铁路是现代铁路发展方向的共识,在国家“一带一路”战略的背景下中国高速铁路飞速发展,高铁建设将成为国家规划与工程应用领域至关重要的一环。长期以来,铁轨的换轨主要是依靠人力去实现,这不仅需要大量的人力,而且因为这种气动扳手太过沉重,这还是一项很艰苦的体力劳动。可以预测,未来将更少有人愿意做这项工作,因此用于装拆轨道螺栓的机器人应运而生。
高速铁路使用的是无砟轨道,无砟轨道采用混凝土、沥青等浇灌而成,因而无砟轨道具有稳定性高、少维修、轨道内侧平展、寿命长等优点。智能装卸螺栓机器人是在铁道线上用于装卸螺丝的机器,该机器可以自动控制履带在铁轨内侧作业,无砟轨道内侧的平展有利于提高履带行走的平稳性。当然,高铁轨道的固定还是采用螺栓固定,螺栓的装卸还是使用有咋轨道装卸螺栓的方法,现有半自动螺栓装卸机不仅需要人为搬动机器,还需要人为对准螺栓。智能装卸螺栓机器人在装卸螺栓时不需要人为辅助操作,只需要人在控制室监控车的动向。
因此,需要一种能够解决高铁轨道两侧螺栓自动化安装和卸载的问题的用于装拆轨道螺栓的机器人,该机器人能够实现无砟轨道螺栓更换的自动化、其具有劳动强度小、轨道的固定安全可靠的特点,另外,利用本机器人卸载的螺栓可自动回收,适应多路段更换螺栓要求、全场不需人工辅助。
实用新型内容
有鉴于此,本实用新型的目的是克服现有技术中的缺陷,提供一种能够解决高铁轨道两侧螺栓自动化安装和卸载的问题的用于装拆轨道螺栓的机器人,该机器人能够实现无砟轨道螺栓更换的自动化、其具有劳动强度小、轨道的固定安全可靠的特点,另外,利用本机器人卸载的螺栓可自动回收,适应多路段更换螺栓要求、全场不需人工辅助。
本实用新型的用于装拆轨道螺栓的机器人,包括机体、用于承载所述机体在轨道内侧沿轨道长度方向行走的行走机构、设置于所述机体并可沿轨道横向往复移动的机械臂;所述机械臂上设有用于拾取并将螺栓拧紧于轨道螺栓座或者将螺栓从轨道螺栓座上卸下的钳手;
进一步,所述钳手包括钳座和至少两个夹持块;所述夹持块与钳座之间形成四连杆机构,所述钳座滑动配合有用于驱动所述四连杆机构动作的滑杆,并通过该滑杆的往复滑动控制两所述夹持块夹紧或松弛;
本实用新型的用于装拆轨道螺栓的机器人还包括用于为所述钳手供应螺栓的自动送螺栓机构;所述自动送螺栓机构包括设置于所述机体用于储存螺栓的料槽、可沿机体横向往复滑动用于将螺栓移动至所述钳手正下方的运输槽以及用于将料槽内的螺栓逐一输送至运输槽内的送栓管;
进一步,所述行走机构为履带式底盘;
进一步,所述机械臂上设有用于驱动所述滑杆往复滑动的气缸以及用于驱动所述钳座绕滑杆轴线自转的电机;
进一步,所述夹持块的内侧形成槽型的夹持面,且两所述夹持块夹紧后使两夹持面相互配合形成与螺栓头部适形的六边形夹持口;
进一步,所述机体上沿横向设有用于引导所述运输槽往复移动的运输轨道,所述运输槽沿运输轨道向内滑动至死点位置时与所述送栓管的出口对应以承接来自送栓管的螺栓,运输槽沿运输轨道向外滑动至死点位置时可位于钳手正下方以向钳手供应螺栓;
进一步,所述机体沿横向设有翼板,所述翼板上设有横向导轨,所述机械臂通过该横向导轨沿机体横向往复滑动;所述机体沿竖直方向设有竖直导轨并通过该竖直导轨与所述横向导轨滑动配合使横向导轨可沿竖直方向往复滑动;
本实用新型的用于装拆轨道螺栓的机器人还包括用于控制行走机构、机械臂、钳手和运输槽动作的控制器;所述机体两侧分布有用于监控机体与轨道间距的激光传感器;所述翼板上设有用于监控钳手与螺栓相对位置的摄像机;所述履带式底盘上设有用于检测履带与地面的接触压力的压力传感器;所述激光传感器、摄像机和压力传感器的信号输出端均连接于所述控制器的信号输入端。
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