[实用新型]一种环抱式水下钢结构管道外表面海生物清理机器人

权利要求书

1.一种环抱式水下钢结构管道外表面海生物清理机器人，其特征在于，该机器人包括机器人行走单元以及设置在机器人行走单元上的移动式清理单元，所述的机器人行走单元包括相互平行设置的上弧形固定板(1)、下弧形固定板(2)以及分别设置在上弧形固定板(1)与下弧形固定板(2)之间的悬磁吸附组件、行走驱动机构及抬升机构，所述的移动式清理单元包括设置在上弧形固定板(1)上的弧形固定支架(3)、设置在弧形固定支架(3)上的弧形齿条(4)以及沿周向移动设置在弧形固定支架(3)上并与弧形齿条(4)相啮合的空化水喷射机构，所述的机器人通过悬磁吸附组件吸附在管道表面，在行走驱动机构的作用下沿管道轴向运动，并由空化水喷射机构除去管道外表面的海生物。

2.根据权利要求1所述的一种环抱式水下钢结构管道外表面海生物清理机器人，其特征在于，所述的悬磁吸附组件包括多个沿周向分别布设在上弧形固定板(1)与下弧形固定板(2)之间的永磁块组(37)，所述的永磁块组(37)与管道表面相连一侧的磁场强度大于背离管道表面一侧的磁场强度。

3.根据权利要求1所述的一种环抱式水下钢结构管道外表面海生物清理机器人，其特征在于，所述的行走驱动机构包括并列设置在上弧形固定板(1)与下弧形固定板(2)之间的第一轴向行走轮安装板(5)、第二轴向行走轮安装板(6)、设置在第一轴向行走轮安装板(5)与第二轴向行走轮安装板(6)之间的轴向行走轮(7)、设置在第二轴向行走轮安装板(6)外侧的轴向行走轮步进电机安装筒(8)以及设置在轴向行走轮步进电机安装筒(8)内并与轴向行走轮(7)传动连接的轴向行走轮步进电机(9)。

4.根据权利要求3所述的一种环抱式水下钢结构管道外表面海生物清理机器人，其特征在于，所述的轴向行走轮步进电机安装筒(8)上设有第一水密接插件(10)。

5.根据权利要求1所述的一种环抱式水下钢结构管道外表面海生物清理机器人，其特征在于，所述的抬升机构包括设置在上弧形固定板(1)与下弧形固定板(2)之间的抬升机构连接座(11)、一对沿上弧形固定板(1)与下弧形固定板(2)的径向分别设置在抬升机构连接座(11)上的丝杠固定块(12)、设置在两丝杠固 定块(12)之间的丝杠(13)、移动设置在丝杠(13)上并位于两丝杠固定块(12)之间的丝杆螺母(14)、固定设置在丝杆螺母(14)上的径向抬升轮安装架(15)以及设置在径向抬升轮安装架(15)上的径向抬升轮(16)。

6.根据权利要求5所述的一种环抱式水下钢结构管道外表面海生物清理机器人，其特征在于，所述的抬升机构连接座(11)上还设有与丝杠(13)相平行的导轨(17)以及滑动设置在导轨(17)上并与径向抬升轮安装架(15)固定连接的滑块(18)。

7.根据权利要求1所述的一种环抱式水下钢结构管道外表面海生物清理机器人，其特征在于，所述的弧形固定支架(3)包括设置在上弧形固定板(1)上的下弧形固定支架(31)、一对分别设置在下弧形固定支架(31)两端的弧形固定支架连接板(32)以及设置在两弧形固定支架连接板(32)之间并位于下弧形固定支架(31)上方的上弧形固定支架(33)，所述的弧形齿条(4)设置在上弧形固定支架(33)与下弧形固定支架(31)之间并与弧形固定支架连接板(32)固定连接。

8.根据权利要求7所述的一种环抱式水下钢结构管道外表面海生物清理机器人，其特征在于，所述的空化水喷射机构包括设置在上弧形固定支架(33)与下弧形固定支架(31)之间的滚轮连接架(19)、分别设置在滚轮连接架(19)上下两端的上滚轮组件、下滚轮组件、设置在上滚轮组件与下滚轮组件之间并与弧形齿条(4)相啮合的周向直齿轮驱动组件、设置在滚轮连接架(19)上的空化水喷嘴连接板(24)以及设置在空化水喷嘴连接板(24)上的空化水喷嘴(25)。