[实用新型]一种弹簧连杆式机械手

权利要求书

1.一种弹簧连杆式机械手，其特征在于：包括四指（101）、四指驱动杆（102）、拇指驱动杆（103）、动作转换器（104）、手心盖板（105）、拇指（106）、销轴（107）、复位弹簧（108）、主驱动杆（109）、手背盖板（110）、背板连接件（111）、四指连接孔（201）、四指连接轴（301）、掌面连接轴（302）、驱动杆连接轴（303）、主驱动杆固定孔（304）、拇指驱动杆固定轴（401）、四指驱动杆固定轴（402）、转换器固定孔（501）、主驱动杆固定轴（601）、弹簧固定孔（602）、四指驱动杆固定孔（701）、手背盖板销轴孔（702）、导向槽（703）、拇指驱动杆固定孔（801）、拇指轴销孔（802）、背板销轴一（901）、背板销轴二（902）；

其中，所述四指（101）共一件，上边开有所述四指连接孔（201）；所述四指驱动杆（102）共一件，上边设有所述四指连接轴（301）、所述掌面连接轴（302）、所述驱动杆连接轴（303）、所述主驱动杆固定孔（304）；所述拇指驱动杆（103）共一件，上边设有所述拇指驱动杆固定轴（401）、所述四指驱动杆固定轴（402）；所述动作转换器（104）共一件，上边开有所述转换器固定孔（501）；所述手心盖板（105）共1件；所述拇指（106）共一件，上边开有所述拇指驱动杆固定孔（801）、所述拇指轴销孔（802）；所述销轴（107）共有1件；所述复位弹簧（108），共1个；所述主驱动杆（109）共一件，上有所述主驱动杆固定轴（601）、所述弹簧固定孔（602）；所述手背盖板（110）共一件，开有所述四指驱动杆固定孔（701）、所述手背盖板销轴孔（702）、所述导向槽（703）；所述背板连接件（111）共一件，上边设有所述背板销轴一（901）、所述背板销轴二（902）。

2.根据权利要求1所述的一种弹簧连杆式机械手，其连接关系在于：所述的手背盖板（110）作为总体结构的基础支撑件，所述四指驱动杆（102）通过所述掌面连接轴（302）卡固到所述四指驱动杆固定孔（701）内，所述四指驱动杆（102）通过所述四指连接轴（301）连接所述四指（101）的所述四指连接孔（201），所述背板连接件（111）通过所述背板销轴一（901）、所述背板销轴二（902）分别连接所述四指（101）和所述手背盖板（110），所述动作转换器（104）通过所述转换器固定孔（501）一端连接所述四指驱动杆（102）上的所述驱动杆连接轴（303），一端固定所述主驱动杆（109）上的所述驱动杆固定轴（601），所述复位弹簧（108）固定到所述主驱动杆（109）的所述弹簧固定孔（602）内，所述主驱动杆（109）侧边放置到所述手背盖板（110）的所述导向槽（703）内，所述拇指驱动杆（103）的所述四指驱动杆固定轴（402）卡固到所述四指驱动杆（102）的所述主驱动杆固定孔（304）内，所述拇指驱动杆（103）的所述拇指驱动杆固定轴（401）卡固到所述拇指（106）的所述拇指驱动杆固定孔（801）内，所述销轴（107）将所述拇指（106）固连到所述手背盖板（110）上，所述手心盖板（105）通过卡扣装嵌到所述手背盖板（110）上，同时作为所述主驱动杆（109）的上部限位。

3.根据权利要求1或2所述的一种弹簧连杆式机械手，其特征在于：采用欠驱动原理，利用双连杆结构，将所述四指（101）的动作与所述拇指（106）的动作关联到一起，只需要一个动力源便可以完成物体的取放动作。

4.根据权利要求1或2所述的一种弹簧连杆式机械手，其特征在于：采用了人形手结构。