[实用新型]一种机器人全向移动底盘

权利要求书

1.一种机器人全向移动底盘，其特征在于：包括底板（3）、升降滑块（8）、顶板（9）、一个升降驱动机构以及至少三个悬臂机构；悬臂机构包括拉杆（6）、两根连杆（5）、上端安装座（10）、下端安装座（11）以及全向轮（4）；在底板（3）和顶板（9）之间至少竖向设置有三根导向杆（7）；升降滑块（8）同时安装在各个导向杆（7）上，并由升降驱动机构驱动沿导向杆（7）上下滑动；两根连杆（5）平行安装在上端安装座（10）和下端安装座（11）之间，且连杆（5）的两端与上端安装座（10）和下端安装座（11）均为铰接式连接；下端安装座（11）安装在全向轮（4）上；各个悬臂机构的上端安装座（10）等弧度间隔安装在底板（3）下侧的同一圆周上；各个悬臂机构的拉杆（6）的上端等弧度间隔铰接在升降滑块（8）的同一圆周上，下端铰接在该悬臂机构的连杆（5）上。

2.根据权利要求1所述的机器人全向移动底盘，其特征在于：升降驱动机构包括升降丝杆（1）、驱动电机（2）以及驱动皮带（12）；升降丝杆（1）竖直转动式安装在底板（3）和顶板（9）之间；在升降滑块（8）的中心处设有中心螺纹孔，升降丝杆（1）旋合在中心螺纹孔上；驱动电机（2）安装在顶板（9）上；在驱动电机（2）的输出轴上设有主动带轮，在升降丝杆（1）上设有从动带轮，驱动皮带（12）套装在主动带轮和从动带轮上。

3.根据权利要求1或2所述的机器人全向移动底盘，其特征在于：悬臂机构共为N个，N大于等于三，且相邻两个悬臂机构的连杆（5）在底板（3）上的投影夹角为360/N度。