[实用新型]一种高空外墙清洗机器人

权利要求书

1.一种高空外墙清洗机器人，其特征在于：包括爬行装置（1）和清洁装置（2），所述清洁装置（2）位于爬行装置（1）的一侧；

所述爬行装置（1）包括机器人机身（11），所述机器人机身（11）上设有四个髋关节（12），每个所述髋关节（12）连接有机械腿（13），每个所述机械腿（13）底部连接有用于吸附外墙的真空吸盘（14）；所述清洁装置（2）包括清洁臂（21）、清洁基座（22）、第一旋转座（23）和第二旋转座（24），所述清洁臂（21）的一端通过第一旋转座（23）与清洁基座（22）活动连接，所述清洁臂（21）的另一端通过第二旋转座（24）活动设置在机器人机身（11）上。

2.根据权利要求1所述的一种高空外墙清洗机器人，其特征在于：还包括控制装置（111），所述控制装置（111）设置在机器人机身（11）内，所述控制装置（111）采用单片机、FPGA或DSP芯片对机器人进行控制。

3.根据权利要求1所述的一种高空外墙清洗机器人，其特征在于：还包括视觉识别装置（112），所述视觉识别装置（112）设置在机器人机身（11）上，所述视觉识别装置（112）的输出端与控制装置（111）的输入端相连；所述视觉识别装置（112）包括图像采集模块（1121）和图像处理模块（1122），所述图像采集模块（1121）与图像处理模块（1122）电连接。

4.根据权利要求1所述的一种高空外墙清洗机器人，其特征在于：还包括气动真空模块（113），所述气动真空模块（113）包括空气压缩机（1131）和真空发生器（1132），所述空气压缩机（1131）放置在地面，所述真空发生器（1132）设置在机器人机身内，所述空气压缩机（1131）的输出端与真空发生器（1132）的输入端相连，所述真空发生器（1132）的输出端与真空吸盘（14）相连。

5.根据权利要求1所述的一种高空外墙清洗机器人，其特征在于：每个所述机械腿（13）包括用于驱动机械腿（13）中大腿运动的大腿驱动装置（131）、用于驱动机械腿（13）中小腿运动的小腿驱动装置（132）和用于控制机器人机身（11）与玻璃面距离的距离控制装置（133），所述大腿通过第一旋转轴（134）与所述小腿连接。

6.根据权利要求5所述的一种高空外墙清洗机器人，其特征在于：所述清洁臂（21）包括用于驱动清洁臂（21）中大臂运动的大臂驱动装置（211）、用于驱动清洁臂（21）中小臂运动的小臂驱动装置（212）和用于控制清洁基座（22）与玻璃面保持水平的平衡控制装置（213），所述大臂通过第二旋转轴（214）与所述小臂连接。

7.根据权利要求6所述的一种高空外墙清洗机器人，其特征在于：所述大腿驱动装置（131）、小腿驱动装置（132）、距离控制装置（133）、大臂驱动装置（211）、小臂驱动装置（212）和平衡控制装置（213）均包括电缸。

8.根据权利要求1所述的一种高空外墙清洗机器人，其特征在于：所述真空吸盘（14）可吸附于玻璃，或吸附于瓷砖、石材等高空外墙。

9.根据权利要求1所述的一种高空外墙清洗机器人，其特征在于：所述清洁基座（22）包括雾化喷嘴、一个清洁毛刷辊和两个清洁棉刷辊。

10.根据权利要求1所述的一种高空外墙清洗机器人，其特征在于：所述机器人的爬行方式为四足静步态爬行或动步态爬行。