[实用新型]一种爬壁机器人混凝土裂缝检测装置

权利要求书

1.一种爬壁机器人混凝土裂缝检测装置，其特征在于：包括爬壁机器人（1），调节机械臂（2）和裂缝综合检测装置（3），所述爬壁机器人（1）与待测混凝土墙壁通过磁力连接，所述爬壁机器人（1）活动运动在待测混凝土墙壁上，所述爬壁机器人（1）上固定连接有调节机械臂（2）的一端，所述调节机械臂（2）的另一端连接有裂缝综合检测装置（3）；所述裂缝综合检测装置（3）包括控制器，所述控制器的输入端分别连接有测距模块、图像处理模块和定位模块，所述图像处理模块还连接有图像获取模块，所述控制器的输出端分别连接有报警模块、无线通讯模块、爬壁机器人（1）和调节机械臂（2），所述控制器还连接有存储模块和电源模块。

2.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人混凝土裂缝检测装置，其特征在于：所述待测混凝土墙壁包括竖直方向和水平方向的混凝土墙壁。

3.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人混凝土裂缝检测装置，其特征在于：所述调节机械臂（2）采用360°全方向调节。

4.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人混凝土裂缝检测装置，其特征在于：所述控制器采用单片机或PLC。

5.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人混凝土裂缝检测装置，其特征在于：所述测距模块采用测距仪，用于获取测量点到含有裂缝的混凝土表面的距离。

6.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人混凝土裂缝检测装置，其特征在于：所述图像获取模块包括投影模块、摄影模块、放大望远模块、指示模块和光线增强模块；所述摄影模块包括单反相机与和 CCD 数字相机，放大望远模块由一个可自动控制转动的天文望远镜镜头组成，指示模块是一个安装在天文望远镜上的强光激光器，光线增强模块是一个和相机快门同步控制的闪光灯。

7.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人混凝土裂缝检测装置，其特征在于：所述图像处理模块包括滤波模块、去燥模块、图像分割模块和裂缝识别模块。