[实用新型]一种移动机器人系统

权利要求书

1.一种移动机器人系统，其特征在于，包括移动机器人和磁性组件，所述磁性组件安装在所述移动机器人巡逻的斜坡上，所述磁性组件由可被磁吸的材料制成；

所述移动机器人包括：

车身；

角度传感器，其安装在所述车身上，用于实时监测车身的倾斜角度，并生成相应的倾斜角度信号；

电磁装置，其安装在所述车身的底盘上，其输出端面向地面设置，用于产生磁场，与所述磁性组件形成电磁吸附力；

以及控制器，其分别与所述角度传感器和电磁装置连接，用于获取所述角度传感器生成的倾斜角度信号，及控制所述电磁装置产生磁场。

2.如权利要求1所述的移动机器人系统，其特征在于，所述控制器内设有一个阈值，根据所述倾斜角度信号计算出的倾斜方向和倾斜角度值，若所述倾斜方向为所述车身前端向上倾斜或左右倾斜，且所述倾斜角度值大于所述阈值，则控制输入电流到所述电磁装置中。

3.如权利要求2所述的移动机器人系统，其特征在于，所述控制器根据所述倾斜角度信号计算出的倾斜角度值大小与输入所述电磁装置的电流大小成正比。

4.如权利要求3所述的移动机器人系统，其特征在于，所述电磁装置为电磁铁。

5.如权利要求4所述的移动机器人系统，其特征在于，所述磁性组件为永磁铁、铁、钴、镍及其合金中的一种。

6.如权利要求5所述的移动机器人系统，其特征在于，所述磁性组件呈带状铺设或镶嵌在所述移动机器人巡逻的斜坡上，并从斜坡的底端一直延伸到顶端。

7.如权利要求1至6任一项所述的移动机器人系统，其特征在于，还包括升降装置，所述升降装置安装在所述车身的底盘下端，所述升降装置包括可移动的升降端，所述电磁装置安装在所述升降装置的升降端上，所述升降装置用于调节所述电磁装置与地面之间的间距。

8.如权利要求7所述的移动机器人系统，其特征在于，所述升降装置与所述控制器信号连接，所述控制器根据所述倾斜角度信号控制所述升降装置驱动所述电磁装置升降。

9.如权利要求8所述的移动机器人系统，其特征在于，所述升降装置为气缸、液压缸、齿轮齿条、电动推杆和剪叉升降机构中的一种。

10.如权利要求9所述的移动机器人系统，其特征在于，还包括定位装置，所述定位装置安装在所述车身上，并与所述控制器信号连接，用于所述移动机器人在斜坡上行走时，将所述电磁装置定位到所述磁性组件的正上方。