[实用新型]机器人的天花板图像定位系统和机器人

权利要求书

1.一种机器人的天花板图像定位系统，其特征在于，所述系统包括相机、终端、超声避障模块和电机驱动模块；

所述相机，与所述终端相连接，用于采集天花板图像，并将所述天花板图像发送给所述终端；

超声避障模块，通过串口通信模块与所述终端相连接，用于发射超声波，并通过所述超声波检测是否存在障碍物，如果存在所述障碍物，则向所述终端发送反馈信息；

所述终端，与所述串口通信模块相连接，用于接收所述相机发送的所述天花板图像，将所述天花板图像通过图像匹配定位方法得到位姿偏差信号，并将所述位姿偏差信号发送给所述电机驱动模块；

所述电机驱动模块，与所述串口通信模块相连接，用于接收所述终端发送的所述位姿偏差信号，将所述位姿偏差信号转换成转速信号，并通过所述转速信号驱动直流电机的转动。

2.根据权利要求1所述的机器人的天花板图像定位系统，其特征在于，所述终端还用于接收所述超声避障模块发送的所述反馈信息，并将所述反馈信息通过所述串口通信模块发送给所述电机驱动模块。

3.根据权利要求2所述的机器人的天花板图像定位系统，其特征在于，所述电机驱动模块还用于控制所述直流电机停止运动。

4.根据权利要求1所述的机器人的天花板图像定位系统，其特征在于，所述系统还包括传动装置，与所述直流电机相连接，用于驱动所述机器人移动。

5.根据权利要求1所述的机器人的天花板图像定位系统，其特征在于，所述串口通信模块还用于将通用串行总线USB信号和串口信号进行转换。

6.根据权利要求1所述的机器人的天花板图像定位系统，其特征在于，所述终端还用于保存所述天花板图像。

7.根据权利要求6所述的机器人的天花板图像定位系统，其特征在于，所述终端为计算机。

8.根据权利要求1所述的机器人的天花板图像定位系统，其特征在于，所述图像匹配定位方法包括光流法和特征匹配法，所述终端还用于将所述天花板图像通过所述光流法和所述特征匹配法得到所述位姿偏差信号。

9.根据权利要求1所述的机器人的天花板图像定位系统，其特征在于，所述相机为工业相机。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至权利要求9任一项所述的机器人的天花板图像定位系统。