[实用新型]一种用于往复传动的旋转跨距传动机构

说明书

技术领域

本实用新型主要涉及一种特别适合用于机械臂传动的一种用于往复传动的旋转跨距传动机构。

背景技术

机械臂或机械手，是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

而随着近代动漫行业的发展，出现了模仿动漫人物而研发的各种机器人，用于娱乐行业。这些机械人的机械臂通常是至少包括大臂和小臂的多节式机械臂，且各节均设置有动作功能，能够实现简单的抓取或挥手等动作，以提高模仿逼真程度。而一般工业用机械臂装置，由于需要应用于工业生产，其动作执行要求精度高，结构复杂，并不适用于娱乐用机器人的机械臂设计。

同时，在机器人多节式手臂中，一般靠旋转跨距传动机构实现对前端小臂的控制，旋转跨距传动机构包括固定在大臂后端的整体呈圆盘状的动力输出元件，和固定在大臂前端的整体呈圆盘状的动力输入构件，以及一个套接在动力输出元件和动力输入元件之间实现传动的整体呈柔性环形的传动元件。具体可以是链轮链条机构以及同步带机构或者皮带机构等。

采用这种结构方式传动，具有结构简单，方便控制等优点。但是这种结构用于控制小臂往复摆动时，环形的传动元件长期往复传动容易松开而影响控制效果，故需要设置张紧机构进行张紧。现有的张紧机构，一般采用张紧轮和弹簧等构件得到，存在结构复杂且张紧调节麻烦等缺陷。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于：怎样提供一种结构简单，张紧调节方便快捷且张紧可靠的用于往复传动的旋转跨距传动机构。使其特别适合用于机械人手臂摆动传动控制。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用了如下的技术方案。

一种用于往复传动的旋转跨距传动机构，包括一个整体呈圆盘状的动力输出元件，还包括一个整体呈圆盘状的动力输入元件，以及一个套接在动力输出元件和动力输入元件之间实现传动的整体呈柔性环形的传动元件；其特征在于，整体呈柔性环形的传动元件中还设置有张紧调节结构，张紧调节结构包括螺纹旋接配合的至少一个调节螺母元件和一个调节螺栓元件，并依靠调节螺母元件和调节螺栓元件的螺纹配合实现张紧调节。

这样，是由于旋转跨距传动机构往复传动长期工作后，柔性环形的传动元件容易被拉松，现有技术中，一般是靠包括张紧轮在内的张紧机构进行张紧，但该结构较为复杂且张紧调节麻烦。改为本张紧调节结构，具有结构简单，调节快捷，张紧可靠，且不影响往复传动实现等优点。

作为优化，动力输出元件设置于机械臂大臂后端的电机上，动力输入元件固定设置在机械臂大臂前端的小臂转轴上。

这样，将该张紧结构应用到机械臂传动上，特别方便实现其张紧的快速调节，并使其不影响机械臂的传动。当然，具体实施时，也可以用于其他需要往返传动的应用场合。

作为优化，张紧调节结构包括位于传动元件上的两个调节端，还包括沿传动元件长度方向设置的一个调节螺母元件和两个调节螺栓元件，两个调节螺栓元件的一端各自连接在一个调节端上，另一端为相互对称的螺柱结构，所述调节螺母元件为筒状结构且内壁具有相互对称的两段螺纹，两个调节螺栓元件的螺柱各自配合在调节螺母元件内的一段螺纹上。

这样，只需要旋转调节螺母元件，即可改变两个调节端之间的距离，实现张紧调节，同时由于是两段螺纹配合形成双倍的调节距离，故调节反应更加灵敏可靠。调节螺栓元件各自和传动元件上的两个调节端固定连接，也可以避免传动过程中抖动导致调节螺栓自旋而影响张紧，保证张紧可靠。当然实施时，也可以采用一个调节螺栓元件和一个调节螺母元件相互旋接配合并各自连接在传动元件上的两个调节端上，只需其中一个和调节端为可转动连接即可，但这样就不具备上述优点。

进一步地，调节螺母元件一端外的调节螺栓元件上还螺纹旋接配合设置有一个锁紧螺母。这样，调节到位后，可以旋转锁紧螺母使其端面和调节螺母元件端面抵紧，实现对调节螺母的锁定，防止在传动过程中调节螺母自旋而影响张紧。